移動(dòng)機(jī)器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖像處理等專業(yè)技術(shù)于一體，成為當(dāng)今機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。計(jì)算機(jī)視覺具有信息量豐富，信號(hào)探測(cè)范圍廣，獲取信息完整等優(yōu)點(diǎn)。近年來廣泛應(yīng)用于自主移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，是自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航和避障的一個(gè)主要發(fā)展方向。 本課題研究的目的包括，設(shè)計(jì)并構(gòu)建基于Raspberry Pi的視覺移動(dòng)AGV控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)機(jī)器人的視覺導(dǎo)航功能。本論文完成如下幾個(gè)方面的研究?jī)?nèi)容。機(jī)器人視覺導(dǎo)航圖像處理算法設(shè)計(jì)，驅(qū)動(dòng)部分設(shè)計(jì)，跟蹤算法設(shè)計(jì)。 設(shè)計(jì)開發(fā)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)視頻流信息的獲取。對(duì)于獲取的攝像機(jī)的視頻流信息，通過圖像處理算法提取路面信息，并通過串口與下位機(jī)進(jìn)行通信，下位機(jī)根據(jù)路徑信息指定模糊控制算法。 本論文設(shè)計(jì)了基于視覺導(dǎo)航的自主移動(dòng)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和差速驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。為進(jìn)一步研究基于視覺導(dǎo)航的自主移動(dòng)機(jī)器人，提供了良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。