#include?“icm20602.h“
#include?“imu.h“

#if?defined（USE_IIC）

static?ST_ICM20602_FIFO?g_astRxIcmBuf;
static?ST_ICM20602?st_icm20602;

//======================================================================
//@fn?function??:ICM20602_Set_Rate
//@Brief????????:設(shè)置采樣率ucrate?HZ
//@Constraint???:無(wú)
//@Param????????:[in]:?usrate???--?采樣頻率
//@Return???????:uint8_t
//@Retval???????:
//======================================================================
static?uint8_t?ICM20602_Set_Rate（uint16_t?usrate）
{
????uint8_t?ucdata?=?0;
????if（usrate?>?1000）???usrate?=?1000;
????if（usrate?????ucdata?=?1000?/?usrate?-?1;
????return?ucdata;
}

//======================================================================
//@fn?function??:ICM20602_Set_Gyro_LPF
//@Brief????????:設(shè)置數(shù)字低通濾波器
//@Constraint???:無(wú)
//@Param????????:[in]:?usrate???--?采樣頻率
//@Return???????:uint8_t
//@Retval???????:
//======================================================================
static?uint8_t?ICM20602_Set_Gyro_LPF（uint16_t?usrate）
{
????uint16_t?uslpf?=?usrate?/?2;
????uint8_t?ucdata?=?0;
		if（uslpf?>=?250）????????ucdata=7;
		else?if（uslpf?>=?176）???ucdata=1;
		else?if（uslpf?>=?92）????ucdata=2;
		else?if（uslpf?>=?41）????ucdata=3;
		else?if（uslpf?>=?20）????ucdata=4;
		else?if（uslpf?>=?10）????ucdata=5;
		else?ucdata=6;??
????return?ucdata;
}

//======================================================================
//@fn?function??:ICM20602_Set_Acc_LPF
//@Brief????????:設(shè)置數(shù)字低通濾波器
//@Constraint???:無(wú)
//@Param????????:[in]:?usrate???--?采樣頻率
//@Return???????:uint8_t
//@Retval???????:
//======================================================================
static?uint8_t?ICM20602_Set_Acc_LPF（uint16_t?usrate）
{
????uint16_t?uslpf?=?usrate?/?2;
????uint8_t?ucdata?=?0;
		if（uslpf?>=?218）????????ucdata=7;
		else?if（uslpf?>=?99）????ucdata=2;
		else?if（uslpf?>=?44）????ucdata=3;
		else?if（uslpf?>=?21）????ucdata=4;
		else?if（uslpf?>=?10）????ucdata=5;
		else?ucdata=6;?
????return?ucdata;
}

//======================================================================
//@fn?function??:ICM20602_Init
//@Brief????????:icm20602初始化
//@Constraint???:無(wú)
//@Param????????:[in]:?
//@Return???????:void
//@Retval???????:
//======================================================================
????HAL_StatusTypeDef?res;
extern?I2C_HandleTypeDef?hi2c1;
void?ICM20602_Init（void）
{
????uint16_t?usrate?=?500;?????????//500
????uint8_t?uidata?=?0x00;
????PWR_MGMT_1:
????if（HAL_OK?!=?（res?=?HAL_I2C_Mem_Write（&hi2c1DEF_AD0_0DEF_PWR_MGMT_1I2C_MEMADD_SIZE_8BIT&uidata11000）））?????????????//復(fù)位
????{
????????printf（“PWR_MGMT_1?Init?err...\n“）;
????????goto?PWR_MGMT_1;
????}
????uidata?=?0x03;
????PATH_RESET:
????if（HAL_OK?!=?HAL_I2C_Mem_Write（&hi2c1DEF_AD0_0DEF_SIGNAL_PATH_RESETI2C_MEMADD_SIZE_8BIT&uidata11000））??????//復(fù)位
????{
????????printf（“PATH_RESET?Init?err...\n“）;
????????goto?PATH_RESET;
????}
????uidata?=?3

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-01-02?10:23??9軸算法\
?????文件?????????794??2017-03-29?23:02??9軸算法\ctrl.h
?????文件????????8294??2017-04-22?05:22??9軸算法\icm20602.c
?????文件????????3178??2017-03-10?23:37??9軸算法\icm20602.h
?????文件???????14871??2017-04-22?05:20??9軸算法\imu.c
?????文件?????????516??2017-02-13?04:51??9軸算法\imu.h
?????文件????????4373??2017-03-18?02:51??9軸算法\lsm.c
?????文件?????????260??2017-02-16?23:36??9軸算法\lsm.h
?????文件????????4486??2017-10-30?14:01??9軸算法\tags
?????目錄???????????0??2017-11-15?10:24??9軸算法\四元數(shù)解算歐拉角\
?????文件??????113983??2017-11-15?10:19??9軸算法\四元數(shù)解算歐拉角\1歸一重力和磁力初始化四元數(shù).png
?????文件??????134541??2017-11-15?10:20??9軸算法\四元數(shù)解算歐拉角\2根據(jù)參考向量求重力向量.png
?????文件??????131672??2017-11-15?10:21??9軸算法\四元數(shù)解算歐拉角\3磁力向量解析.png
?????文件??????153032??2017-11-15?10:22??9軸算法\四元數(shù)解算歐拉角\3磁力向量轉(zhuǎn)換.png
?????文件??????111591??2017-11-15?10:22??9軸算法\四元數(shù)解算歐拉角\4利用向量算出誤差，再用誤差校正陀螺儀，再用校正后的值更新四元數(shù).png
?????文件???????57789??2017-11-15?10:24??9軸算法\四元數(shù)解算歐拉角\把四元數(shù)規(guī)范后轉(zhuǎn)換成歐拉角.png