#define?_WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS
#include??//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include?
#include?
#include?“Ws2tcpip.h“
#include?“Winsock2.h“
#include?“zss_cmd.pb.h“
#include?“vision_detection.pb.h“
#include?“zss_debug.pb.h“
#include?
#include?
#include?
#include?
#include??
#include??
#include??
using?std::cin;
using?std::cout;
using?std::cerr;
using?std::endl;
double?ROBO[30][2];
int?NumPoint?=?0?IniSizeBlueScore=-1;
double?cost_path[500001];//500*500的地圖共250000個點，留有冗余
double?rrt_point[10000][2];
#define?PI?3.14159265
#define?ME?0
#define?MAX_V?300
#define?mid_JS_range?100
#define?final_JS_range?120
double?dis_lev?=?0;
int?Count?=?0;
double?D_heading[2000];
Vision_Detectionframe?frame;
Vision_DetectionBall??balls;
Vision_DetectionRobot?robots_yellow;
void?getROBO（）
{
	for?（int?ii?=?0;?ii?ame.robots_blue_size（）;?++ii）
	{
		int?i?=?frame.robots_blue（ii）.robot_id（）;
		//cout?<		Vision_DetectionRobot?robots_blue?=?frame.robots_blue（ii）;
		ROBO[i][1]?=?robots_blue.x（）?/?10.0?+?300;
		ROBO[i][0]?=?450?-?（robots_blue.y（）?/?10.0?+?225）;
		//cout?<		//cout?<	}
	for?（int?ii?=?0;?ii?ame.robots_yellow_size（）;?++ii）
	{
		int?i?=?frame.robots_yellow（ii）.robot_id（）;
		//cout?<		Vision_DetectionRobot?robots_yellow?=?frame.robots_yellow（ii）;
		ROBO[i?+?16][1]?=?robots_yellow.x（）?/?10.0?+?300;
		ROBO[i?+?16][0]?=?450?-?（robots_yellow.y（）?/?10.0?+?225）;
		//cout?<	}
}
double?barrier_x[35];
double?barrier_y[35];
double?barrier_angle[35];
double?distance[35];
double?barrier_V[35];


double?board_angle[8];
double?board_dis[8];
double?board_V[8];

void?getBarrier（）
{
	for?（int?i?=?0;?i?<=?31;?++i）?barrier_x[i]?=?barrier_y[i]?=?-1;

	for?（int?ii?=?0;?ii?ame.robots_blue_size（）;?++ii）
	{
		int?i?=?frame.robots_blue（ii）.robot_id（）;
		//cout?<		barrier_x[i]?=?frame.robots_blue（ii）.x（）?/?10;
		barrier_y[i]?=?-frame.robots_blue（ii）.y（）?/?10;
		//cout?<	}
	for?（int?ii?=?0;?ii?ame.robots_yellow_size（）;?++ii）
	{
		int?i?=?frame.robots_yellow（ii）.robot_id（）;
		//cout?<		barrier_x[i?+?16]?=?frame.robots_yellow（ii）.x（）?/?10;
		barrier_y[i?+?16]?=?-frame.robots_yellow（ii）.y（）?/?10;
		//cout?<	}

}

double?MAX（double?a?double?b）
{
	return?（a?>?b）???a?:?b;
}
struct?point
{
	int?parent;
	double?pos_x?pos_y;
};
int?getIndex（double?x?double?y）
{
	return?int（int（x?-?1）?*?600?+?int（y））;
}

char*?getIP（）
{
	BYTE?minorVer?=?2;
	BYTE?majorVer?=?2

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-08-31?01:25??RRT-AG-master\
?????文件???????30429??2019-08-31?01:25??RRT-AG-master\動態(tài)3.cpp