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/*?程序名：紅外避障小車?
/*?實驗平臺：實驗室兩驅小車
/*?CPU型號：STC89C52?晶振：11.0592MHZ
/*?功能：利用兩路紅外傳感器實現小車自動避障
/*?作者：智能電子制作實驗室　www.zndzmcu.com
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#include//包含必要頭文件

sbit?you1=P2^0;//定義單片機控制右邊電機的正傳引腳
sbit?you2=P2^1;//定義單片機控制右邊電機的反轉引腳
sbit?zuo1=P2^2;//定義單片機控制左邊電機的正傳引腳
sbit?zuo2=P2^2;//定義單片機控制左邊電機的反轉引腳

sbit?y=P3^4;//定義單片機右邊光電開關的引腳
sbit?z=P3^5;//定義單片機左邊光電開關的引腳

void?delay（int?z）//延時函數，用于調節電機速度
{
????int?ij;
	for（i=2;i>0;i--）
	for（j=z;j>0;j--）;	
}
void?qian（）//左右輪協同前進子函數
{
	you1=1;
	you2=0;
	zuo1=1;
	zuo2=0;
	delay（10-0）;//pwm調速
	you1=0;
	you2=0;
	zuo1=0;
	zuo2=0;
	delay（0）;	
}
void?zuo（）//左右輪協同左轉子函數
{
	you1=1;
	you2=0;
	zuo1=0;
	zuo2=1;
	delay（10-1）;//pwm調速?
	you1=0;
	you2=0;
	zuo1=0;
	zuo2=0;
	delay（1）;	
}
void?you（）//左右輪協同右轉子函數
{
	you1=0;
	you2=1;
	zuo1=1;
	zuo2=0;
	delay（10-1）;//pwm調速?
	you1=0;
	you2=0;
	zuo1=0;
	zuo2=0;
	delay（1）;
}
void?tui（）//左右輪都停止轉動
{
????you1=0;
	you2=1;
	zuo1=0;
	zuo2=1;
	delay（10-1）;//pwm調速
	you1=1;
	you2=1;
	zuo1=1;
	zuo2=1;
	delay（1）;	

}
//void?down（）//左右輪都停止轉動
//{
//	you1=0;
//	you2=0;
//	zuo1=0;
//	zuo2=0;
//}
void?main（）//主函數
{
	while（1）//死循環
	{
		qian（）;//調用前進子函數，使小車光電管不滿足以下幾個條件時都處于前進狀態
//		while（（z==0）&&（y==1））//判斷當左邊光電管遇到障礙，
//		{						
//			you（）;//調用右轉函數
//		}
//		while（（z==1）&&（y==0））//判斷當右邊光電管遇到障礙，
//		{						
//			zuo（）;//調用左轉函數
//		}
//		while（（z==0）&&（y==0））//判斷當右邊光電管遇到障礙，
//		{						
//			tui（）;//調用后退轉函數
//		}
	}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件???????1925??2016-10-17?13:57??zndz.c

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