#include?“reg51.h“
#define?UP_TIME_TH	0xfc	?//高電平時間????初值為0.8ms
#define	UP_TIME_TL	0xe0
#define?DOWN_TIME_TH??0xB5	?//低電平時間
#define?DOWN_TIME_TL??0x00
//90度up=fa24down=b7bc
sbit?PWM=P0^0;			?//PWM口
sbit?upAdd=P1^0;		?//按鍵設(shè)定
sbit?upSub=P1^1;
sbit?p12=P1^2;
sbit?p13=P1^3;
sbit?p14=P1^4;
sbit?p15=P1^5;
sbit?p16=P1^6;
sbit?p17=P1^7;
int?upTimeTH=UP_TIME_TH;		?//高低電平賦初值
int?upTimeTL=UP_TIME_TL;
int?downTimeTH=DOWN_TIME_TH;
int?downTimeTL=DOWN_TIME_TL;
int?flag=1;			??//按鍵單下作用標(biāo)記
void?delay（int?xint?y）			??//延時
{
???int?i=0;
???int?j=0;
???for（i=0;i?????for（j=0;j	????;
}
void?timeInit（）		?//定時器初始化
{
???TMOD=0x01;
???TH0=upTimeTH;
???TL0=upTimeTL;
???EA=1;
???ET0=1;
???TR0=1;
???TF0=0;
}
void?goto_angle（int?upTHint?upTLint?downTHint?downTL）
{
???	?upTimeTH=upTH;
	?upTimeTL=upTL;
	?downTimeTH=downTH;
	?downTimeTL=downTL;
}
void?rotate_ni（）	??//逆時針相對轉(zhuǎn)動，每次5us
{
???upTimeTL-=0x05;
???if（upTimeTL<0）
???{
	??upTimeTH--;?upTimeTL=0xf0;
???}
???downTimeTL+=0x05;
???if（downTimeTL>0x0ff）
???{
	??downTimeTH++;?downTimeTL=0x00;
???}
}
void?rotate_shun（）		??//順時針相對轉(zhuǎn)動，每次5us
{
???upTimeTL+=0x05;
???if（upTimeTL>0xff）
???{
	??upTimeTH++;?upTimeTL=0x00;
???}
???downTimeTL-=0x05;
???if（downTimeTL<0）
???{
	????downTimeTH--;?downTimeTL=0xf0;
???}
}
void?rotate_angle_ni（int?timeTHint?timeTL）??//逆時針絕對定位函數(shù)
{
???	while（1）
	{
		?rotate_ni（）;
	?????delay（10100）;
	?????if（upTimeTH<=timeTH?&&?upTimeTL<=timeTL）?break;?
????}
}
void?rotate_angle_shun（int?timeTHint?timeTL）	?//順時針絕對定位函數(shù)
{
????while（1）
	{
		?rotate_shun（）;
	?????delay（10100）;
	?????if（upTimeTH>=timeTH?&&?upTimeTL>=timeTL）?break;?
????}
}
void?main（）
{
???p14=p15=p16=p17=0;	???//按鍵設(shè)置
???PWM=1;
???timeInit（）;
???while（1）
???{
???????if（upAdd==0&&flag==1）
	???{
	???????rotate_ni（）;
	???????delay（100200）;
		???flag=0;
	???}
	????if（upSub==0&&flag==1）
	???{
		??//?rotate_shun（）;
		??//?delay（100200）;
		??goto_angle（0xfa0x240xb70xbc）;
		???flag=0;
	???}
	???if（p12==0&&flag==1）				???//逆時針轉(zhuǎn)到180度
	???{
	??????rotate_angle_ni（0xf50xe0）;
		??flag=0;
	???}
??	???if（p13==0&&flag==1）				??//順時針轉(zhuǎn)到0.8ms處
	???{
	??????rotate_angle_shun（0xfc0xe0）;
		??flag=0;
	???}
	???if（upAdd==1&&upSub==1&&p12==1&&p13==1）
	???{
	???????flag=1;
	???}
??
???}
}
void?time0（void）?interrupt?1
{
???	if（PWM==0）
	{
	????PWM=1;
		TH0=upTimeTH;
????????TL0=upTimeTL;
	}
	else
	{
	????PWM=0;
		TH0=downTimeTH;
????????TL0=downTimeTL;
	}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????7676??2013-04-06?10:26??舵機\duoji

?????文件???????2631??2013-04-08?00:53??舵機\duoji?.c

?????文件???????6183??2013-04-06?10:26??舵機\duoji?.LST

?????文件???????8852??2013-04-06?10:26??舵機\duoji?.OBJ

?????文件???????2004??2013-04-06?10:26??舵機\duoji.hex

?????文件?????????59??2013-04-06?10:26??舵機\duoji.lnp

?????文件??????11844??2013-04-06?10:26??舵機\duoji.M51

?????文件???????3345??2013-04-06?10:55??舵機\duoji.plg

?????文件??????57388??2013-04-11?22:44??舵機\duoji.uvopt

?????文件??????13427??2013-04-06?10:43??舵機\duoji.uvproj

?????文件??????18994??2013-04-11?19:50??舵機\duoji_test_dir

?????文件???????6998??2013-04-11?19:50??舵機\duoji_test_dir.c

?????文件???????7141??2013-04-11?19:50??舵機\duoji_test_dir.hex

?????文件?????????76??2013-04-11?19:50??舵機\duoji_test_dir.lnp

?????文件??????15833??2013-04-11?19:50??舵機\duoji_test_dir.LST

?????文件??????25659??2013-04-11?19:50??舵機\duoji_test_dir.M51

?????文件??????21442??2013-04-11?19:50??舵機\duoji_test_dir.OBJ

?????文件???????7905??2013-04-11?19:50??舵機\duoji_test_dir.plg

?????文件??????57384??2013-04-09?15:26??舵機\duoji_uvopt.bak

?????文件??????13236??2013-04-06?10:41??舵機\duoji_uvproj.bak

?????文件???????6376??2009-05-07?14:37??舵機\STARTUP.A51

?????文件??????14048??2013-04-11?19:50??舵機\STARTUP.LST

?????文件????????749??2013-04-11?19:50??舵機\STARTUP.OBJ

?????目錄??????????0??2015-08-17?20:29??舵機

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????309250????????????????????24