/*******************************************************************/
/**************************滅火機器人程序***************************/
/**********循跡功能****避障功能***火焰追蹤功能**滅火功能*************/
/*****************************************************************/
#include????//reg51.h是一個頭文件里面可能有函數的聲明，變量聲明等等如果你要用到這些函數或變量就必須包含（include）此頭文件
#include?????//#include?是包含一個math的庫文件
#define?uchar?unsigned?char?//#define為宏定義?unsigned?char?為無符號字符?就是說?char?的大小為?-128~127?unsigned?char?就是0~255?
#define?uint?unsigned?int???//unsigned是無符號，int是整型。#defined?uint?unsigned?int就是定義uint為無符號整型。

/*************L298N驅動模塊引腳定義***********/
sbit?en1=P0^4;??/*?L298的Enable?A??電機1（左輪）?*/??
sbit?en2=P0^1;??/*?L298的Enable?B??電機2?（右輪）*/?
sbit?s1=P0^3;??/*?L298的Input?1????電機1?*/?
sbit?s2=P0^5;??/*?L298的Input?2????電機1?*/?
sbit?s3=P0^0;??/*?L298的Input?3????電機2?*/?
sbit?s4=P0^2;??/*?L298的Input?4????電機2?*/?
/*******聲、光提示**控制引腳定義**************/
sbit???FM=P3^5;	?
/**********滅火風扇**控制引腳定義*************/
sbit??fengshan=P3^6;
/*四個循跡傳感器**信號引腳定義**撿到黑線則反饋信號為1，反之則為0*/
sbit?xunjileft1=P1^2;	??//位定義?左邊?第一級傳感器?接的引腳?
sbit?xunjiright1=P1^1;??//位定義?右邊??第一級傳感器?接的引腳
sbit?xunjileft2=P1^3;	??//位定義?左邊?第二級傳感器?接的引腳?
sbit?xunjiright2=P1^0;??//位定義?右邊?第二級傳感器?接的引腳

/*三個避障傳感器**信號引腳定義******有障礙則反饋信號為0，反之則為1*/
sbit?bizhangleft=P3^2;?????//位定義??左邊的避障傳感器接的引腳?
sbit?bizhangzhong=P3^3;????//位定義??中間的避障傳感器接的引腳?
sbit?bizhangright=P3^4;????//位定義??右邊的避障傳感器接的引腳?

sbit?bizhongdi=P1^7;????//位定義??中間的避障傳感器電源地！！！的引腳?（這樣可以控制該傳感器是否需要屏蔽！！！該腳為?1?時屏蔽該傳感器）
sbit?birightdi=P3^1;????//位定義??中間的避障傳感器電源地！！！的引腳?（這樣可以控制該傳感器是否需要屏蔽！！！該腳為?1?時屏蔽該傳感器）
sbit?bileftdi=P3^0;????//位定義??中間的避障傳感器電源地！！！的引腳?（這樣可以控制該傳感器是否需要屏蔽！！！該腳為?1?時屏蔽該傳感器）


/******火焰傳感器引腳定義******檢測到火焰則反饋信號為0，反之則為1*/

sbit?huoyanright1=P1^4;??//位定義??右邊??第一級傳感器?接的引腳
sbit?huoyanzhong=P1^5;???//位定義??中間的傳感器?接的引腳?
sbit?huoyanleft1=P1^6;	//位定義?左邊?第一級傳感器?接的引腳?

/***************定義變量***并賦初值0***************************/
uchar?t=0;???/*?中斷計數?*/?
uchar?m1=0;???/*?電機1速度值?*/?
uchar?m2=0;???/*?電機2速度值?*/?
uchar?tmp1tmp2;?/*?電機當前速度值?*/?


uchar?sudu1=80;???/*?電機1速度值?*/?
uchar?sudu2=20;???/*?電機2速度值?*/?

uchar?sudu3=30;???/*?電機2速度值?*/


uchar?b=0;

/*?=======直流電機的PWM速度控制========?*/?
/*?晶振采用11.0592M產生的PWM的頻率約為91Hz?*/?
/*?******電機控制函數********?index-電機號（12）;?speed-電機速度（-100—100）?*/?


void?motor（uchar?index?char?speed）?
{?
???if（speed>=-100?&&?speed<=100）??/***********如速度在-100至100之間***********/
??????{
	?
					if（index==1）?/*****如果選了電機1********/
					{?
					?//m1=100;abs（speed）;??/*?取速度的絕對值?*/?
					?if（speed<0）?/*?速度值為負則反轉?*/?
							?{?
								s1=1;?
								s2=0;?
							?}?
					?else?/*不為負數則正轉?*/?
							?{?
								s1=0;?
								s2=1;?
							?}?
					}?

					if（index==2）?/********如果選了電機2********/?	
					{?
						?//m2=20;abs（speed）;??/*?電機2的速度控制?*/?
						?if（speed<0）?????????/*?電機2的方向控制?*/?
							?{?
								s3=0;?
								s4=1;?
							?}?
						?else?
							?{?
								s3=1;?
								s4=0;?

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????6376??2013-06-24?10:27??機器人程序（循跡+避障+滅火）\STARTUP.A51

?????文件??????14049??2015-03-04?15:53??機器人程序（循跡+避障+滅火）\STARTUP.LST

?????文件????????749??2015-03-04?15:53??機器人程序（循跡+避障+滅火）\STARTUP.OBJ

?????文件??????27102??2015-03-04?15:53??機器人程序（循跡+避障+滅火）\畢業設計機器人程序

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?????目錄??????????0??2015-03-04?15:53??機器人程序（循跡+避障+滅火）

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