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??*?@file???:?PI_Controller.c
??*?@author?:?wind
??*?@version:1.0.0
??*?@date???:20150418
??*?@brief??:
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??*/
/*?---------------------------------------------------------------------------*/

/************聲明和定義，通常放在頭文件中********/
typedef?struct
{
	int?SetValue;????????//設置值
	int?An;			//當前誤差e（n）的系數，=kp+ki
	int?Bn_1;			//前一項誤差e（n-1）的系數，=?-kp
	int?Limit;			//限制最大最小值
	int?Errorn_1;		//e（n-1）
	int?DeltaUn;		//輸出增量△u（n）;
	int?Un_output;	//輸出值?u（n）
}PI_Typedef;

void?PI_StructInit（PI_Typedef?*PI_Structint?Kpint?Kiint?limit）;
void?PI_Controller（PI_Typedef?*PI_Structint?NewInputint?*Output）;
/*****************************************************************/


void?PI_StructInit（PI_Typedef?*PI_Structint?Kpint?Kiint?limit）
{
	PI_Struct->SetValue?=?0;
	PI_Struct->An?=?Kp+Ki;
	PI_Struct->Bn_1?=?-Kp;
	PI_Struct->Limit?=?limit;
	PI_Struct->DeltaUn?=?0;
	PI_Struct->Errorn_1?=?0;
}

void?PI_Controller（PI_Typedef?*PI_Structint?NewInputint?*Output）
{
	int?Errorn?=0;

	Errorn?=?PI_Struct->SetValue?-?NewInput;//計算e（n）

	PI_Struct->DeltaUn?=?（PI_Struct->An）*Errorn+（PI_Struct->Bn_1）*（PI_Struct->Errorn_1）;//計算增量
	PI_Struct->Errorn_1?=?Errorn;//保存誤差e（n）作為下一次計算的e（n-1）
	//限制增量的范圍
	if（PI_Struct->DeltaUn?>?PI_Struct->Limit）
		{PI_Struct->DeltaUn?=?PI_Struct->Limit;}
	else?if（PI_Struct->DeltaUn?Limit）
		{PI_Struct->DeltaUn?=?-PI_Struct->Limit;}

	PI_Struct->Un_output?+=?PI_Struct->DeltaUn;?//計算輸出u（n）=u（n-1）+△u（n）并保存作下一次運算

	*Output?=?PI_Struct->Un_output;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1787??2015-04-18?21:54??PI_Controller.c

?????文件??????15663??2015-04-18?21:50??PID.docx

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????17450????????????????????2