#include?
#include?

using?namespace?std;
using?namespace?cv;

void?Moravec（InputArray?image?vector&?keypoints?int?threshold）;???????//Moravec算子提取特征點函數
void?Forstner（InputArray?image?vector&?keypoints）;?????????????????????//Forstner算子提取特征點函數
void?Harris（InputArray?image?vector&?keypoints）;???????????????????????//Harris算子提取特征點函數

int?main（）
{
	Mat?img?=?imread（“D:/測試圖像/7.jpg“?IMREAD_GRAYSCALE）;??????????????//讀取圖像，可更改路徑。IMREAD_GRAYSCALE表示讀取灰度圖像
	Mat?output;
	vectorkey;????????????????????//用于保存關鍵點

//	Moravec（img?key?10000）;???????????????//調用Moravec函數提取特征點并保存到Key中
//	Forstner（img?key）;?????????????????????//調用Forstner函數提取特征點并保存到Key中
	Harris（img?key）;???????????????????????//調用Harris函數提取特征點并保存到Key中

	cout?<
	drawKeypoints（img?key?output?Scalar::all（0））;???????????//繪制特征點，第四個參數可改變繪制的特征點的顏色

	imshow（“圖像提取的特征點“?output）;????????????????????????//顯示特征點

	waitKey（0）;
	return?0;
}


void?Moravec（InputArray?image?vector&?keypoints?int?threshold）
{
	Mat?img?=?image.getMat（）;
	int?kSize?=?5;?????????????????????????//窗口大小

	int?r?=?kSize?/?2;

	for?（int?i?=?r;?i?	{
		for?（int?j?=?r;?j		{
			int?V1?V2?V3?V4;
			V1?=?V2?=?V3?=?V4?=?0;

			//計算水平方向窗內興趣值
			for?（int?k?=?-r;?k?				V1?+=?（img.at（i?j?+?k）?-?img.at（i?j?+?k?+?1））*（img.at（i?j?+?k）?-?img.at（i?j?+?k?+?1））;

			//計算垂直方向窗內興趣值
			for?（int?k?=?-r;?k?				V2?+=?（img.at（i?+?k?j）?-?img.at（i?+?k?+?1?j））*（img.at（i?+?k?j）?-?img.at（i?+?k?+?1?j））;

			//計算45度方向窗內興趣值
			for?（int?k?=?-r;?k?				V3?+=?（img.at（i?+?k?j?+?k）?-?img.at（i?+?k?+?1?j?+?k?+?1））*（img.at（i?+?k?j?+?k）?-?img.at（i?+?k?+?1?j?+?k?+?1））;

			//計算135度方向窗內興趣值
			for?（int?k?=?-r;?k?				V4?+=?（img.at（i?+?k?j?-?k）?-?img.at（i?+?k?+?1?j?-?k?-?1））*（img.at（i?+?k?j?-?k）?-?img.at（i?+?k?+?1?j?-?k?-?1））;

			//取其中的最小值作為該像素點的最終興趣值
			int?value?=?min（min（V1?V2）?min（V3?V4））;

			//若興趣值大于閾值，保存點的坐標
			if?（value?>?threshold）
			{
				keypoints.push_back（KeyPoint（（float）j?（float）i?2））;
			}
		}
	}
}

void?Forstner（InputArray?image?vector&?keypoints）?????????????//簡化版Forstner算法
{
	Mat?img?=?image.getMat（）;

	int?ksize?=?3;???????????//窗口大小
	int?r?=?ksize?/?2;
	double?N[4]?=?{?0.0?};???//協方差陣
	double?q?=?0.0?w?=?0.0;?//興趣值q和w，q是像素對應誤差橢圓的圓度，w是像素的權
	double?Tq?=?0.5;?????????//閾值

	const?int?nRows?=?img.rows;
	const?int?nCols?=?img.cols;

	Mat?Prepoint?=?Mat::zeros（img.size（）?CV_8UC1）;??????????//初選點矩陣初始化為0，如果某點被選為初選點，則該點位置在此數組中賦為1.
	Mat?Weipoint?=?Mat::zeros（img.size（）?CV_8UC1）;??????????//權矩陣，存放初選點的權w，初始化為0。
	Mat?Flagpoint?=?Mat::zeros（img.size（）?CV_8UC1）;

	int?D[4]?=?{?0?};
	int?threshold?=?65;
	//利用