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#include?
#define?Trig	28
#define?Echo	29
#define?LEFT	27
#define?RIGHT	26
#define?BUFSIZE?512

#define?MOTOR_GO_FORWARD???digitalWrite（1HIGH）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（5HIGH）;digitalWrite（6LOW）
#define?MOTOR_GO_BACK	???digitalWrite（4HIGH）;digitalWrite（1LOW）;digitalWrite（6HIGH）;digitalWrite（5LOW）
#define?MOTOR_GO_RIGHT	???digitalWrite（1HIGH）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（6HIGH）;digitalWrite（5LOW）
#define?MOTOR_GO_LEFT	???digitalWrite（4HIGH）;digitalWrite（1LOW）;digitalWrite（5HIGH）;digitalWrite（6LOW）
#define?MOTOR_GO_STOP	???digitalWrite（1?LOW）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（5?LOW）;digitalWrite（6LOW）

void?run（）?????//?前進
{
????softPwmWrite（40）;?//左輪前進
	softPwmWrite（1150）;?
	softPwmWrite（60）;?//右輪前進
	softPwmWrite（5150）;?

?
}

void?brake（）?????????//剎車，停車
{
????softPwmWrite（10）;?//左輪
	softPwmWrite（40）;?
	softPwmWrite（50）;?//stop
	softPwmWrite（60）;?
??
}

void?left（）?????????//左轉（）
{
????softPwmWrite（4150）;?//左輪
	softPwmWrite（10）;?
	softPwmWrite（60）;?//右輪前進
	softPwmWrite（5150）;?

}



void?right（）?????