#include?
#include?
#include?	
#include?
#include?
#include?
#include?
#include???
#include?“opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include?“opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
using?namespace?std;
using?namespace?cv;
/**定義全局變量**/
float?t;
double?k;
double?rhotheta;
int?fd;?
CvSeq?*lines?=?0;?
double?minValue2?maxValue2;
double?minValue?maxValue;
CvMemStorage?*storage;
/**載入原圖像和模板塊**/
CvCapture?*capture?=?cvCreateCameraCapture（0）;
IplImage?*img?=?cvQueryframe（capture）;//申請讀取下一幀內存
IplImage?*templateImage;
IplImage?*template1;
IplImage?*template11;
IplImage?*template12;
IplImage?*template3;
IplImage?*template4;
IplImage?*templateImage1;
IplImage?*result;
IplImage?*result2;
IplImage?*ImageSign;
IplImage?*src;
IplImage?*src1;
IplImage?*src2;
IplImage?*template2;
/**車道線所申請內存**/
IplImage?*Line;
IplImage?*ImageIPM;
IplImage?*ImageCanny;
IplImage?*ImageHough?;
/**函數**/
int?ImageTracfficSign（）;//交通標志識別函數
int?LaneLine（）;//車道線識別函數

/**@主函數**/
int?main（）
{
	?
	if（wiringPiSetup（）?	if（（fd?=?serialOpen（“/dev/ttyUSB0“115200））?	printf（“serial?test?start?...\n“）;
	int?frame=0frame1;//當前幀數
???	while?（img!=NULL）//當讀取到空的時候，即視頻播放完畢則停止處理
?	?{	
		img?=?cvQueryframe（capture）;//不斷讀取下一幀???
	?	frame++;
?????		cout<ame<		//cvShowImage（“img“img）;
		LaneLine（）;
		cout<total<		if（lines->total==0）
		{	
			frame1=frame;
			if（frame>frame1+3）
				{
					ImageTracfficSign（）;//交通標志識別	
					if（minValue2						{
							printf（“minValue2=?%lf\n“minValue2）;
							serialPuts（fd“c“）;	
							//serialPuts（fd“a“）;
												
												
						}
					if（minValue						{
							printf（“minValue=?%lf\n“minValue）;
							serialPuts（fd“b“）;
							//serialPuts（fd“a“）;	
												
						}
				}								
??????		for?（int?i=0;itotal;i++）??
???????			?{??
				CvPoint2D32f?*line?=?（CvPoint2D32f?*）cvGetSeqElem（linesi）;?
				rho?=?line[i].x?theta?=?line[i].y;
?????????????		//printf（“rho=?%lf\n“rho）;
				//printf（“theta?=?%lf\n“theta）;
				//printf（“t=%lf\n“t）;
				CvPoint?pt1?pt2;
				double?a?=?cos（theta）?b?=?sin（theta）;
				double?x0?=?a*rhoy0?=?b*rho;
				pt1.x?=?cvRound（x0?+?1000*（-b））;
				pt1.y?=?cvRound（y0?+?1000*（a））;
				pt2.x?=?cvRound（x0?-?1000*（-b））;
				pt2.y?=?cvRound（y0?-?1000*（a））;
				t=theta*180/3.14;
				k=-a/b;
				//printf（“k=?%lf\n“k）;
				printf（“t=%lf\n“t）;
??????????			if（t<60&&t>35）
?????????????				{
??????????????				serialPuts（fd“c“）;
					}
??????????			else?if（t>130&&t<150）
?????????????				{
??????????????				serialPuts（fd“b“）;
?????????????				}?
				
				else?if（（t>=16&&t<=35）||（t>=150&&t<=180）||（t>89&&t<92））
??????????????				{
????????????????				serialPuts（fd“a“）;????
??????????????				}?
								
				//cvLine（ImageHoughpt1pt2CvScalar（02550）1CV_AA）;
				
??????????		?}
		//cvShowImage（“HoughShow“ImageHough）;
		cvReleaseImage（&ImageHough）;
		cvReleaseMemStorage（&s