//HOUGH_LINE.cpp文件
#include?“HOUGH_LINE.h“
HOUGH_LINE::HOUGH_LINE（）
{
}

HOUGH_LINE::~HOUGH_LINE（）
{
	cloud->clear（）;
	result_.clear（）;
}
void?HOUGH_LINE::VoxelGrid_（float?size_?PointCloud::Ptr?&voxel_cloud）?//定義降采樣函數（常用略過）
{
	PointCloud::Ptr?tem_voxel_cloud（new?PointCloud）;
	VoxelGrid?vox;
	vox.setInputCloud（cloud）;
	vox.setLeafSize（size_?size_?size_）;
	vox.filter（*tem_voxel_cloud）;
	cloud?=?tem_voxel_cloud;
	voxel_cloud?=?tem_voxel_cloud;
	point_num?=?cloud->size（）;
}
//在霍夫空間里邊
void?HOUGH_LINE::draw_hough_spacing（）?//定義繪制霍夫空間劃分函數
{
	visualization::PCLPlotter?*plot_（new?visualization::PCLPlotter（“My?plotter“））;//定義繪圖對象
	plot_->setBackgroundColor（1?1?1）;//設置圖形背景顏色（0，0，0）背景為黑色
	plot_->settitle（“hough?space“）;//設置整體標題
	plot_->setXtitle（“angle“）;//設置X軸坐標標題記為角度
	plot_->setYtitle（“rho“）;//設置Y坐標標題記為ρ
	vector>data_;//vector的元素類型是pair類型
	double?x_resolution1?=?M_PI?/?181;//1度=Π/180；1弧度=180/Π（橫坐標軸從0到180一共181個數）
	double?a_1?b_1;//將降采樣后點云數據的xy坐標賦值給a_1b_1
	for?（int?i_point?=?0;?i_point?	{
		a_1?=?cloud->points[i_point].x;
		b_1?=?cloud->points[i_point].y;
		for?（int?i?=?0;?i?		{
			data_.push_back（make_pair（i*x_resolution1?a_1?*?cos（i*x_resolution1）?+?b_1?*?sin（i*x_resolution1）））;//data_的元素存儲的是（θ，ρ）已知xyθ計算得到ρ
			//訪問（輸出）存放在vector的成員（pair方式存在），便于觀察理解
			//cout?<		}
		plot_->addPlotData（data_?“line“?vtkChart::LINE）;//XY均為double型的向量；第一個參數多項式或者要繪制的函數（點）、第二個曲線名稱、第三個繪制線
		data_.clear（）;
	}
	//plot_->setShowLegend（false）;//不顯示曲線名稱（也就是對應上述addPlotData第二個參數）
	plot_->setShowLegend（true）;//顯示曲線名稱
	plot_->plot（）;//繪制曲線
}
//尋找極大值（首先根據xy還有劃分的0到180的θ，計算出每個xy點是落進哪個格子里邊）
void?HOUGH_LINE::HOUGH_line（int?x_setp_num?double?y_resolution?int?grid_point_number_threshold?vector&K_?vector&B_?int?line_num）?
{
	vector>all_point_row_col;//所有的行列數
	vector?Grid_Index;
	getMinMax3D（*cloud?point_min?point_max）;//獲取點云中的最大最小值XYZ
	//觀察一下輸出的最大值xy分別是多少
	//cout?<	double?x_resolution?=?M_PI?/?x_setp_num;//Π/181（x軸的分辨率）
	int?raster_rows?raster_cols;//柵格行，列
	raster_rows?=?ceil（（M_PI?-?0）?/?x_resolution）;//相當于等于x_setp_num=181
	//查看一下輸出的行有多少行
	//cout?<	raster_cols?=?ceil（（point_max.y?+?point_max.x）?/?y_resolution）?*?2;//y_resolution=0.5
	//查看一下輸出的列有多少列
	//cout?<	MatrixXi?all_row_col（raster_cols?raster_rows）;//存儲每個格網內的個數?//是個矩陣raster_cols矩陣行數、?Xi表示元素是int類型？
	all_row_col.setZero（）;//將這個表達式中所有數設為0
	//查看一下這步定義的是啥？
	//cout?<????//下邊輸出2970，181，537570
	//cout?<	MatrixXd?all_row_col_mean（raste