%function?astar（mapdataNode）
tic
%=============數據=====================
?load?（‘map.mat‘）;
?map?=map（[1:10][1:10]）;
%??block?=?[??
%?????0110000110;??
%?????0110001000;??
%?????0000001110;?
%?????0000000000;??
%?????0000000000;??
%?????0000000000;??
%?????0000000000;??
%?????0000000000;??
%?????0000000000;??
%?????0000000000;??
%?];
%?map?=?block;
map=fliplr（map‘）

startNode=[5?5];
endNode?=[7?7];
%endNode?=[9?10];
dataNode=[startNode;endNode]
%================================
m?=?10;n?=?10;%表示不含四周墻的地圖?行數??列數?
?Spoint?=?[2?2];%?開始點
%Spoint?=?[3?3];
Epoint?=?[m+1?n+1];%接受點
?%%//障礙表???
?block?=?[??
????0100000000;??
????0110111000;??
????0000000000;?
????1110100000;??
????0100101110;??
????0100111110;??
????0001100010;??
????0100001010;??
????0111011011;??
????0000001000;??
];?
%========map?判空是否有效========
??[m?n]?=?size（map）;
?if?（[m?n]?~=?[0?0]）
??block?=map;
??m?=?m;
??n?=?n;%表示不含四周墻的地圖?行數??列數?
?else
?????if（[dataNode（21）?dataNode（22）]?>?[m?n]）
????????dataNode（2:）=?[m?n]
?????end
?end
?Spoint?=?dataNode（1:）+1;%?開始點
?Epoint?=dataNode（2:）+1;%接受點
%%地圖
for?i?=?1:m+2%?表示加了左右的墻
????if?i?==?1
????????for?j?=?1:n+2
????????????Matrix（ij）?=?-inf;%墻
????????end
????elseif?i?==?m+2
????????for?j?=?1:n+2%墻
????????????Matrix（ij）?=?-inf;
????????end
????else
????????for?j?=?1:n+2
????????????if?（（j?==?1）|（j?==?n+2））
????????????????Matrix（ij）?=?-inf;%墻
????????????else
????????????????Matrix（ij）?=?inf;%其他都可以?表示可以走的路，但?損耗值還沒計算，先用無窮表示
????????????end
????????end
????end
end
%%向地圖添加障障礙
%Matrix?=?zeros（size（block））;
?for?i?=?1:m
?????for?j=1:n
??????if（block（ij）==1）
?????????Matrix（i+1j+1）=-inf;%??這是四周加墻的緣故
??????elseif（block（ij）==0）
??????????Matrix（i+1j+1）=inf;%?
??????else
??????????Matrix（i+1j+1）=inf;%?
??????end
?????end
?end

????subplot（131）;
????plot（Spoint（1）Spoint（2）‘r+‘）;
%%尋路
Matrix（Spoint（1）Spoint（2））=0;
Matrix（Epoint（1）Epoint（2））=inf;
G=Matrix;%計算值G
F=Matrix;%F
openlist=Matrix;
closelist=Matrix;
parentx=Matrix;
parenty=Matrix;
openlist（Spoint（1）Spoint（2））?=0;
%closelist（Epoint（1）Epoint（2））=inf;
%畫圖
for?i?=?1:n+2
????for?j?=?1:m+2
????????k?=?Matrix（ij）;
????????if（k?==?-inf）
????????????subplot（131）;
????????????plot（ij‘r.‘）;
????????elseif（k?==?inf）
????????????subplot（131）;
????????????plot（ij‘gh‘）;
????????else
????????????subplot（131）;
????????????plot（ij‘gh‘）;
????????end
????????hold?on
????end
end
title（‘A*‘）;
axis（[0?m+3?0?n+3]）;
subplot（131）;
plot（Epoint（1）Epoint（2）‘b+‘）;
subplot（131）;
plot（Spoint（1）Spoint（2）‘b+‘）;

while（1）%?循環找到路徑
????num=inf;%當然消耗值
????for?p=1:m+2
????????for?q=1:n+2
????????????if（openlist（pq）==0&&closelist（pq）~=1）%如果在開啟列表并沒在關閉列表中
????????????????Outpoint=[pq];%第一次?起始

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????7723??2017-04-27?11:19??astar.m

?????文件????????719??2017-04-23?19:23??map.mat

?????文件?????186720??2017-04-21?11:32??AStar.zip

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????195162????????????????????3