__ramfunc?int32_t?ATAN2_LT（int32_t?axint32_t?bx）
{
	int32_t?EX_flagdx_changecx_tmp;
	int32_t?ax_interbx_inter;

	ax_inter?=?ax;
	bx_inter?=?bx;
	EX_flag?=?0;

	if（ax_inter?==?0?&&?bx_inter?==?0）
	{
		cx_tmp?=?0;
		return?cx_tmp;
	}

	if（ax_inter?	{
		ax_inter?=?-ax_inter;//????
		EX_flag?=?1;
		//CALANG_1
	}

	//CALANG_1
	if（bx_inter?	{
		bx_inter?=?-bx_inter;
		EX_flag?|=?0x2;
		//CALANG_2
	}

	//CALANG_2
	if（ax_inter?	{
		dx_change?=?ax_inter;
		ax_inter?=?bx_inter;
		bx_inter?=?dx_change;//????
		EX_flag?|=?0x4;
		//CALANG_3
	}

	//CALANG_3
	if（ax_inter?!=?0）
	{
		cx_tmp?=?（bx_inter?*?VALUE_Q15）?/?ax_inter;
		cx_tmp?=?atan0245_LT（cx_tmp）;
		if（（EX_flag?&?0x4）==0x04）//bit2
		{
			cx_tmp?=?0x4000?-?cx_tmp;
			//CALANG_4
		}

		//CALANG_4
		EX_flag?&=?3;
		if（EX_flag?!=?0）
		{
			if（EX_flag?!=?1）
			{
				//CALANG_5
				if（EX_flag?!=?3）
				{
					//CALANG_6
					cx_tmp?=?0x10000?-?cx_tmp;
					//CALANG_END
				}
				else
				{
					cx_tmp?=?0x8000?+?cx_tmp;
					//CALANG_END
				}
			}
			else
			{
				cx_tmp?=?0x8000?-?cx_tmp;
				//CALANG_END
			}
		}
	}
	//CALANG_END
	return?cx_tmp;
}

//******************************************************************************
//電機1的轉子角度估計
__ramfunc?void?motor_estimat_theta（void）
{
	const?Q15?lambda?=?motor.Motor_PhiF_pu;
	const?Q15?L?=?（（Q15_3div2）*?motor.Motor_Lq_pu）?/?VALUE_Q15;//（（Q15_3div2）*?motor.Motor_Lq_pu）?/?VALUE_Q15;
	const?Q15?R?=?（（Q15_3div2）*?motor.Motor_Rs_pu）?/?VALUE_Q15;//（（Q15_3div2）*?motor.Motor_Rs_pu）?/?VALUE_Q15;

	Q15?ia_pu?=?motor_fbk.Ialpha_fbk_pu;
	Q15?ib_pu?=?motor_fbk.Ibeta_fbk_pu;
	Q15?U_alpha?=?motor_Estimate.Ualpha_pll_compens;
	Q15?U_beta?=?motor_Estimate.Ubeta_pll_compens;

	Q15?I_alpha_Diff?=?ia_pu?-?motor_fbk.I_alpha_pre;
	Q15?I_beta_Diff?=?ib_pu?-?motor_fbk.I_beta_pre;



	Q15?ia_Diff_ML?=?L?*?（ia_pu?-?motor_fbk.I_alpha_pre）?/?VALUE_Q15;
	Q15?ib_Diff_ML?=?L?*?（ib_pu?-?motor_fbk.I_beta_pre）?/?VALUE_Q15;

	motor_fbk.E_alpha?=?U_alpha?-?R?*?ia_pu?/?VALUE_Q15?-?（ia_Diff_ML?/?DT）?*?VALUE_Q15;
	motor_fbk.E_beta?=?U_beta?-?R?*?ib_pu?/?VALUE_Q15?-?（ib_Diff_ML?/?DT）?*?VALUE_Q15;

	motor_Estimate.E_alpha_filt?=?（motor_Estimate.E_alpha_filt?*?VALUE_Q15?+?motor_Estimate.Klsf_Q15?*（motor_fbk.E_alpha?-?motor