//?chassboard.cpp?:?此文件包含?“main“?函數。程序執行將在此處開始并結束。
//

#include?“pch.h“
#include?
#include?“opencv2/core/core.hpp“??
#include?“opencv2/imgproc/imgproc.hpp“??
#include?“opencv2/calib3d/calib3d.hpp“??
#include?“opencv2/highgui/highgui.hpp“??
#include???
#include?
#include?
#include?
using?namespace?cv;
using?namespace?std;

int?main（）
{
	ifstream?fin（“chassread.txt“）;?/*?標定所用圖像文件的路徑?*/
	ofstream?fout（“chassoutput.txt“）;??/*?保存標定結果的文件?*/
											???//讀取每一幅圖像，從中提取出角點，然后對角點進行亞像素精確化???
	cout?<	int?image_count?=?0;??/*?圖像數量?*/
	Size?image_size;??/*?圖像的尺寸?*/
	Size?board_size?=?Size（10?7）;????/*?標定板上每行、列的角點數（不算圖像邊界）?*/
	vector?image_points_buf;??/*?緩存每幅圖像上檢測到的角點?*/
	vector>?image_points_seq;?/*?保存檢測到的所有角點?*/
	string?filename;
	int?count?=?0;//用于存儲角點個數。??
	while?（getline（fin?filename））
	{
		image_count++;
		//?用于觀察檢驗輸出??
		cout?<		//cout?<count?=?“?<		Mat?imageInput?=?imread（filename）;

		cout?<		if?（image_count?==?1）??//讀入第一張圖片時獲取圖像寬高信息??
		{
			image_size.width?=?imageInput.cols;
			image_size.height?=?imageInput.rows;
			cout?<			cout?<		}

		/*?提取角點?*/
		if?（0?==?findChessboardCorners（imageInput?board_size?image_points_buf））
		{
			cout?<			exit（1）;
		}
		else
		{
			Mat?view_gray;
			cvtColor（imageInput?view_gray?CV_RGB2GRAY）;
			/*?亞像素精確化?*/
			cornerSubPix（view_gray?image_points_buf?Size（5?5）?Size（-1?-1）?TermCriteria（CV_TERMCRIT_EPS?+?CV_TERMCRIT_ITER?30?0.1））;
			//亞像素精確化方法二
			//Size（55）是搜索窗口的大小Size（-1-1）表示沒有死區
			//第四個參數定義求角點的迭代過程的終止條件，可以為迭代次數和角點精度兩者的組合
			count?+=?image_points_buf.size（）;
			image_points_seq.push_back（image_points_buf）;//保存亞像素角點
			drawChessboardCorners（view_gray?board_size?image_points_buf?false）;
			//用于繪制被成功標定的角點，輸入8位灰度或者彩色圖像
			//第四個參數是標志位，用來指示定義的棋盤內角點是否被完整的探測到
			//false表示有未被探測到的內角點，這時候函數會以圓圈標記出檢測到的內角點
			namedWindow（“Camera?Calibration“?WINDOW_NORMAL）;
			imshow（“Camera?Calibration“?view_gray）;//顯示圖片
			waitKey（500）;
		}
	}
	int?total?=?image_points_seq.size（）;
	cout?<	int?CornerNum?=?board_size.width*board_size.height;??//每張圖片上總的角點數??
	for?（int?ii?=?0;?ii?	{
		if?（0?==?ii?%?CornerNum）//?54?是每幅圖片的角點個數。此判斷語句是為了輸出?圖片號，便于控制臺觀看???
		{
			int?i?=?-1;
			i?=?ii?/?CornerNum;
			int?j?=?i?+?1;
			cout?<?第?“?<?:?“?<		}
		if?（0?==?ii?%?3）??//?此判斷語句，格式化輸出，便于控制臺查看??
		{
			cout?<		}
		else
		{
			cout.width（10）;
		}
		//輸出所有的角點??
		cout?<“?<		cout?<“?<	}
	cout?<
	//以下是攝像機標定??
	cout?<	/*棋盤

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-04-10?15:28??chass\
?????文件?????1279411??2019-04-10?15:28??chass\chass1.jpg
?????文件?????1303380??2019-04-10?15:28??chass\chass10.jpg
?????文件?????1191621??2019-04-10?15:28??chass\chass11.jpg
?????文件?????1209614??2019-04-10?15:28??chass\chass12.jpg
?????文件?????1339557??2019-04-10?15:28??chass\chass13.jpg
?????文件?????1132406??2019-04-10?15:28??chass\chass14.jpg
?????文件?????1193659??2019-04-10?15:28??chass\chass15.jpg
?????文件?????1289723??2019-04-10?15:28??chass\chass16.jpg
?????文件?????1177490??2019-04-10?15:28??chass\chass17.jpg
?????文件?????1177847??2019-04-10?15:28??chass\chass18.jpg
?????文件?????1357712??2019-04-10?15:28??chass\chass19.jpg
?????文件?????1154993??2019-04-10?15:28??chass\chass2.jpg
?????文件?????1350788??2019-04-10?15:28??chass\chass20.jpg
?????文件?????1304944??2019-04-10?15:28??chass\chass21.jpg
?????文件?????1392445??2019-04-10?15:28??chass\chass22.jpg
?????文件?????1166829??2019-04-10?15:28??chass\chass23.jpg
?????文件?????1181574??2019-04-10?15:28??chass\chass24.jpg
?????文件?????1263994??2019-04-10?15:28??chass\chass25.jpg
?????文件?????1273034??2019-04-10?15:28??chass\chass26.jpg
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?????文件?????1270539??2019-04-10?15:28??chass\chass28.jpg
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?????文件?????1279395??2019-04-10?15:28??chass\chass4.jpg
?????文件?????1413078??2019-04-10?15:28??chass\chass5.jpg
?????文件?????1315784??2019-04-10?15:28??chass\chass6.jpg
?????文件?????1168550??2019-04-10?15:28??chass\chass7.jpg
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?????文件?????1339661??2019-04-10?15:28??chass\chass9.jpg
?????目錄???????????0??2019-04-13?14:02??chassboard\
?????目錄???????????0??2019-04-13?14:01??chassboard\.vs\
............此處省略73個文件信息