視覺slam需要的部分軟件 源碼 高清課件 1. 概述與預備知識（12月6日19:00-21:00） 1.1 課程內容提要與預備知識 1.2 SLAM是什么 1.3 視覺SLAM數學表述與框架 1.4 Linux下的C++編程基礎 1.5 實踐：Hello SLAM 2. 三維空間的剛體運動（12月9日19:00-21:00） 2.1 點與坐標系 2.2 旋轉矩陣 2.3 旋轉向量與歐拉角 2.4 四元數 2.5 相似、仿射和射影變換 2.6 實踐：Eigen矩陣運算 2.7 實踐：Eigen幾何模塊 3. 李群與李代數（12月13日19:00-21:00） 3.1 群 3.2 李群與李代數 3.3 指數與對數映射 3.4 李代數求導與擾動模型 3.5 實踐：Sophus李代數運算 4. 相機模型與非線性優化（12月16日19:00-21:00） 4.1 針孔相機模型與畸變 4.2 圖像的組成 4.3 從狀態估計到最小二乘 4.4 非線性優化與最小二乘法 4.5 實踐：Ceres曲線擬合 4.6 實踐：g2o曲線擬合 5. 特征點法視覺里程計（12月23日19:00-21:00） 5.1 特征點的提取與匹配 5.2 對極幾何 5.3 三角測量 5.4 3D-2D：PnP 5.5 3D-3D：ICP 5.6 實踐：ORB特征點 5.7 實踐：PnP 5.8 實踐：ICP 6. 直接法視覺里程計（12月30日19:00-21:00） 6.1 直接法的引出 6.2 光流 6.3 直接法 6.4 實踐：LK光流 6.5 實踐：RGB-D直接法