#include?“interface.h“

void?delay_init（void）
{
???SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//控制寄存器，選擇外部時鐘即系統時鐘的八分之一（HCLK/8；72M/8=9M）
}

//1us?延時函數
void?Delay_us（u32?Nus）???
{???
SysTick->LOAD=Nus*9;??????????//時間加載????72M主頻?????
SysTick->CTRL|=0x01;?????????????//開始倒數??????
while（!（SysTick->CTRL&（1<<16）））;?//等待時間到達???
SysTick->CTRL=0X00000000;????????//關閉計數器???
SysTick->VAL=0X00000000;?????????//清空計數器????????
}?

void?Delayms（u32?Nms）
{
	while（Nms--）
	{
		Delay_us（1000）;
	}
}

//使能所有GPIO時鐘
void?GPIOCLKInit（void）
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA??ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB??ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC??ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOD??ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOE??ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOF??ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOG??ENABLE）;
}

void?UserLEDInit（void）
{
??GPIO_InitTypeDef??GPIO_InitStructure;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?LED_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_Out_PP;//
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（LED_GPIO??&GPIO_InitStructure）;
	
	LED_SET;	
}

void?ServoInit（void）
{
??GPIO_InitTypeDef??GPIO_InitStructure;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?Servo_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_Out_PP;//
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（Servo_GPIO??&GPIO_InitStructure）;
	
	Servo_SET;//默認給高電位modfied?by?LC?2015.09.20?12:00
}


//紅外光電對管初始化
void?RedRayInit（void）
{
	GPIO_InitTypeDef??GPIO_InitStructure;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?SEARCH_M_PIN;//配置使能GPIO管腳
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式輸入上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（SEARCH_M_GPIO??&GPIO_InitStructure）;?
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?SEARCH_R_PIN;//配置使能GPIO管腳
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式輸入上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（SEARCH_R_GPIO??&GPIO_InitStructure）;?
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?SEARCH_L_PIN;//配置使能GPIO管腳
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式輸入上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（SEARCH_L_GPIO??&GPIO_InitStructure）;?
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?VOID_R_PIN;//配置使能GPIO管腳
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式輸入上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（VOID_R_GPIO??&GPIO_InitStructure）;?
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?VOID_L_PIN;//配置使能GPIO管腳
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式輸入上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（VOID_L_GPIO??&GPIO_InitStructure）;?
}


/**-------------------------------------------------------
??*?@函數名?NVIC_TIM5Configuration
??*?@功能???配置TIM5中斷向量參數函數
??*?@參數???無
??*?@返回值?無
***-----------

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

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?????文件????????331??2015-11-05?18:15??4.小車紅外黑線循跡\4.小車紅外黑線循跡\LCD12864.h

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?????文件????????119??2015-11-28?18:23??4.小車紅外黑線循跡\4.小車紅外黑線循跡\LCD1602.h

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............此處省略174個文件信息