本講義第一部分介紹的 函數相當于MATLAB 系統“Control System Toolbox”的全部及“Robust Control Toolbox”的一部分；這些功能已經全部為PIM-CSD 的相應函數所實現，而且可做 得更好。講義第二部分則全部是新功能，著重于有限時間段的時變反饋控制。內 容比時不變反饋系統廣泛多了，Kalman 濾波，量測反饋控制，魯棒濾波與控制等， 全部有體現。控制的實時(real time)反饋性質要求響應特別快，用C++語言編制的 程序也已經基本就緒。