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資源簡介

針對目前五指仿人五指機械手控制方式的局限性，我們設計了一種以操作人員體感手勢圖像為輸入控制信號，操控五指仿人五指機械手的手指按照體感手勢進行實時地動作的機械手控制系統。系統首次采用Leap Motion作為體感設備采集手勢數據；利用計算機程序分析體感數據，發現手勢并進行判別；運用MSP430單片機設定體感手勢對應的控制指令；五指仿生機械手按照單片機的控制指令，完成指定的動作。經過實際裝置測試，五指仿真機械手的手指可以按照體感手勢進行實時地動作。 本項目包含三部分內容 （1）基于Leap Motion API所編寫的手勢判斷處理模塊，該程序在Leap API自帶的Gesture之外，可識別“剪刀”“石頭”“布”“豎起大拇指”等4種手勢。 （2）Leap Motion上位機與MSP430G2553單片機串口通信程序。 （3）MSP430G2553接收上位機傳來參數并產生相應PWM波控制舵機程序。 上位機開發環境：Win7+VS2013 語言 C++ 單片機開發環境：Win7+CCS V5.5 語言 C 本項目受中國石油大學（華東）大學生創新訓練項目支持

資源截圖

代碼片段和文件信息 

/******************************************************************************\
*?Copyright?（C）?2012-2014?Leap?Motion?Inc.?All?rights?reserved.???????????????*
*?Leap?Motion?proprietary?and?confidential.?Not?for?distribution.??????????????*
*?Use?subject?to?the?terms?of?the?Leap?Motion?SDK?Agreement?available?at???????*
*?https://developer.leapmotion.com/sdk_agreement?or?another?agreement?????????*
*?between?Leap?Motion?and?you?your?company?or?other?organization.?????????????*
\******************************************************************************/

#include?
#include?
#include?“Leap.h“
#include?“COM.h“

using?namespace?Leap;

class?SampleListener?:?public?Listener?{
??public:
????virtual?void?onInit（const?Controller&）;
????virtual?void?onConnect（const?Controller&）;
????virtual?void?onDisconnect（const?Controller&）;
????virtual?void?onExit（const?Controller&）;
????virtual?void?onframe（const?Controller&）;
????virtual?void?onfocusGained（const?Controller&）;
????virtual?void?onfocusLost（const?Controller&）;
????virtual?void?onDeviceChange（const?Controller&）;
????virtual?void?onServiceConnect（const?Controller&）;
????virtual?void?onServiceDisconnect（const?Controller&）;

??private:
};

const?std::string?fingerNames[]?=?{“Thumb“?“Index“?“Middle“?“Ring“?“Pinky“};
const?std::string?boneNames[]?=?{“metacarpal“?“Proximal“?“Middle“?“Distal“};
const?std::string?stateNames[]?=?{“STATE_INVALID“?“STATE_START“?“STATE_UPDATE“?“STATE_END“};

void?SampleListener::onInit（const?Controller&?controller）?{
??std::cout?<}

void?SampleListener::onConnect（const?Controller&?controller）?{
??std::cout?<??controller.enableGesture（Gesture::TYPE_CIRCLE）;
??controller.enableGesture（Gesture::TYPE_KEY_TAP）;
??controller.enableGesture（Gesture::TYPE_SCREEN_TAP）;
??controller.enableGesture（Gesture::TYPE_SWIPE）;
}

void?SampleListener::onDisconnect（const?Controller&?controller）?{
??//?Note:?not?dispatched?when?running?in?a?debugger.
??std::cout?<}

void?SampleListener::onExit（const?Controller&?controller）?{
??std::cout?<}

void?SampleListener::onframe（const?Controller&?controller）?{
??//?Get?the?most?recent?frame?and?report?some?basic?information
??const?frame?frame?=?controller.frame（）;
?/*?std::cout?<ame?id:?“?<ame.id（）
????????????<ame.timestamp（）
????????????<ame.hands（）.count（）
			<ame.fingers（）.extended（）.count（）
????????????<ame.tools（）.count（）
????????????<ame.gestures（）.count（）?<
??/**根據手指數量識別手勢動作**?start?**/
??switch?（frame.fingers（）.extended（）.count（））
??{
	case?0:
	{
			??std::cout?<			??CmdNum?=?2;
			??Write[0]?=?CmdNum;
			??WriteFile（hCom?Write?strlen（Write）?&dwTX?NULL）;?//發送字符
			??brea

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2015-06-13?22:31??Leap?Motion上位機程序\
?????文件????????3089??2015-04-28?22:41??Leap?Motion上位機程序\COM.h
?????目錄???????????0??2015-06-13?01:14??Leap?Motion上位機程序\Debug\
?????文件?????1150800??2015-03-21?10:10??Leap?Motion上位機程序\Debug\Leap.dll
?????文件??????114176??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\Sample.exe
?????文件?????1044892??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\Sample.ilk
?????文件??????343888??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\Sample.obj
?????文件?????1739776??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\Sample.pdb
?????文件????????2751??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\SampleVS2012.log
?????目錄???????????0??2015-06-13?01:14??Leap?Motion上位機程序\Debug\SampleVS2012.tlog\
?????文件????????1274??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\SampleVS2012.tlog\cl.command.1.tlog
?????文件???????31330??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\SampleVS2012.tlog\CL.read.1.tlog
?????文件????????1180??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\SampleVS2012.tlog\CL.write.1.tlog
?????文件????????2232??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\SampleVS2012.tlog\link.command.1.tlog
?????文件????????3202??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\SampleVS2012.tlog\link.read.1.tlog
?????文件????????1196??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\SampleVS2012.tlog\link.write.1.tlog
?????文件?????????264??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\SampleVS2012.tlog\SampleVS2012.lastbuildstate
?????文件??????797696??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\vc120.idb
?????文件??????512000??2015-05-05?23:13??Leap?Motion上位機程序\Debug\vc120.pdb
?????文件???????10690??2015-05-05?23:22??Leap?Motion上位機程序\Sample.cpp
?????文件????????1212??2015-03-21?10:11??Leap?Motion上位機程序\SampleVS2012.sln
?????文件???????27136??2015-05-05?23:22??Leap?Motion上位機程序\SampleVS2012.v12.suo
?????文件???????10065??2015-04-28?22:41??Leap?Motion上位機程序\SampleVS2012.vcxproj
?????文件?????????165??2015-04-27?21:30??Leap?Motion上位機程序\SampleVS2012.vcxproj.user
?????文件?????????160??2015-06-13?22:33??Leap?Motion上位機程序\程序說明.txt
?????目錄???????????0??2015-06-13?01:14??Leap_G2553\
?????文件?????????464??2014-05-08?16:06??Leap_G2553\.ccsproject
?????文件???????22974??2014-05-08?16:07??Leap_G2553\.cproject
?????目錄???????????0??2015-06-13?01:14??Leap_G2553\.launches\
?????文件????????3848??2015-04-09?10:31??Leap_G2553\.launches\Leap_G2553.launch
?????文件?????????840??2014-05-08?16:06??Leap_G2553\.project
............此處省略46個文件信息

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