/*
??******************************************************************************
??*?@file???
??*?@author??ytf
??*?@version?
??*?@date???
??*?@brief???任務(wù)執(zhí)行文件，所有的任務(wù)都在這兒執(zhí)行
??*????
??*****************************************************************************
*/
#include?“includes.h“
#include?“imu.h“
#include?“stdio.h“
#include?“dev_clock.h“
#include?“dev_mavlink.h“
#include??“drv_w25qxx.h“
#include?“cal_vector3.h“
#include?“uav_parameter.h“
#include?“dev_sd.h“
#include?“dev_flash.h“	
#include?“uav_rc.h“
#include?“dev_gps.h“
#include?“uav_control.h“
#include?“uav_attitude.h“
#include?“dev_us100.h“
#include?“uav_parameter_sd.h“
#include?“uav_adrc.h“
#include?“nav_speed.h“
#include?“nav_h.h“
#include?“control_v.h“
//#include?“ff.h“
//#include?“stdlib.h“

#include?“AttitudePositionEstimatorEKF.h“
/*
1.機(jī)體是北東地坐標(biāo)系
2.6050是東北天坐標(biāo)系
3.ak8975是北東地坐標(biāo)系
*/

#define?scaf???9.086/4096

Vector3f?UAV;


//==================================
void?task_1_ms（void）
{
	

	
}
extern?void?AngularRote（float?dt）;
void?task_2_ms（void）
{
		//數(shù)據(jù)傳輸
???Mavlink.Data_Exchange（）;

??float?dt=Get_Cycle_T（1）;
??//傳感器數(shù)據(jù)更新
	?imu.SensorSample（）;
	?//adrc?內(nèi)環(huán)
???Adrc_.Angular（dt）;
		//計(jì)算速度?位置
}
void?task_5_ms（void）
{
	?float?dt=Get_Cycle_T（2）;
?//遙控?cái)?shù)據(jù)管理
	Rc.DataMange（dt）;
??//姿態(tài)解算
	//?imu.Attitude（dt）;
	?att_ekf.loop_up（）;
	?Adrc_.Angle（dt）;
	?nav_v.get_a_v（dt）;
	?nav_v.east（dt）;
	?ctrl.V（）;
??
	
}

void?task_8_ms（）
{
?float?dt=Get_Cycle_T（0）;
	

};
void?task_10_ms（void）
{
	?float?dt=Get_Cycle_T（3）;
??	??//氣壓計(jì)數(shù)據(jù)跟新
	?if（?Ms5611.DataUpdate（））{
	??nav_v.get_ms_v（dt）;
	?}

	?//羅盤數(shù)據(jù)更新
	?Ak8975.DataSample（）;
??//角度控制
		?

	//?Control.Angle（dt）;
		?
	//位置控制
???Attitude.DISControl（dt）;
}
void?task_20_ms（void）
{

	//GPS?數(shù)據(jù)更新
	GPS_Call（）;
}

void?task_50_ms（void）
{
?//超聲波數(shù)據(jù)采樣觸發(fā)
	Us100.SampleTriger（1）;
	
}


void?TaskLoop（void）
{
		//1ms?任務(wù)
	??task_1_ms（）;

	?if（loop.cnt_2ms>=2）
	{
	?//2ms?任務(wù)
	?task_2_ms（）;
		loop.cnt_2ms=0;
	}
	if（loop.cnt_5ms>=5）
	{
		//5ms?任務(wù)
	??//task_5_ms（）;
		loop.cnt_5ms=0??;
	}
		if（loop.cnt_8ms>=8）
	{
		//5ms?任務(wù)
	??task_8_ms（）;
		loop.cnt_8ms=0;
	}
	
	if（loop.cnt_10ms>=10）
	{
		//10ms?任務(wù)
	??task_10_ms（）;
		loop.cnt_10ms=0;
	}
??if（loop.cnt_20ms>=20）
	{
		?//20ms?任務(wù)
	??task_20_ms（）;
		loop.cnt_20ms=0;
	}
??if（loop.cnt_50ms>=50）
	{
		?//50ms?任務(wù)
	??task_50_ms（）;
		loop.cnt_50ms=0;
	}

}


int?counT=0;
int?up=1;
int?main（void?）
{?
?	SysTick_Configuration（）;
??Uav.Init（）;
??imu.Init（）;
??//parameter_sd.SaveDataInit（）;
	while（1）
	{
	//任務(wù)輪詢	
	?TaskLoop（）;
		
		if（counT>=10&&up==1）
		{
			//counT--;
		??up=0;
		}
		if（counT<=-10&&up==0）
		{
		//?counT++;
			up=1;
		}
		if（up==1）
			??counT++;
			if（up==0）
			??counT--;
	}
}
	
	
	
	
	
	
	
	
	

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\
?????文件??????????65??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\.gitattributes
?????目錄???????????0??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\
?????目錄???????????0??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\
?????目錄???????????0??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\
?????文件????????8087??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\AttitudeEKF.7z
?????文件????????8525??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\AttitudeEKF.m
?????文件???????26433??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\attitudeKalmanfilter.prj
?????目錄???????????0??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\
?????文件???????41195??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF.c
?????文件?????????894??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF.h
?????文件???????????0??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF_ref.rsp
?????文件?????????309??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF_rtw.bat
?????文件???????11101??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF_rtw.mk
?????文件?????????324??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF_types.h
?????文件????????4565??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\buildInfo.mat
?????文件???????12372??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\codeInfo.mat
?????目錄???????????0??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\
?????文件???????88308??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF1_mcode.html
?????文件???????17813??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF1_watch.html
?????文件????????2483??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF_buildlog1.html
?????文件??????189187??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF_c.html
?????文件????????6796??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF_h.html
?????文件????????3051??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF_types_h.html
?????文件??????790130??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\coder_report.mat
?????文件????????1155??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\contents_file.tmp
?????文件????????3014??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\hilite_warning.png
?????文件?????????127??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\index.css
?????文件???????29201??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\index.html
?????文件??????197607??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\inference.mat
?????文件???????56590??2017-10-24?07:57??ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\metrics.html
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