#include?“control.h“		
??/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
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**************************************************************************/
/**************************************************************************
函數功能：所有的控制代碼都在這里面
??????????TIM1控制的定時中斷?
**************************************************************************/
u8?Flag_Velocity=1;
int?TIM1_UP_IRQHandler（void）??
{????
	if（TIM1->SR&0X0001）//5ms定時中斷
	{???
		??TIM1->SR&=~（1<<0）;?????????????????????????????//===清除定時器1中斷標志位	??????
	??if（Menu_MODE==1）		
		{
				Encoder=Read_Position（4）;??????????????????????//===更新位置信息
				Moto=Position_PID（EncoderTarget_Position）;????//===位置PID控制器
		}
	??else?if（++Flag_Velocity>2）?????????????????????????//===速度控制20ms一次，一般建議10ms，因為這里使用USB供電，速度比較慢，20ms可以延長獲取速度的單位時間，提高數值
		{
				Flag_Velocity=1;
				Encoder=Read_Velocity（4）;??????????????????????//===更新速度信息
			??if（Encoder<0）?Encoder=0;
				Moto=Incremental_PI（EncoderTarget_Velocity）;??//===速度PI控制器
		}
	??if（delay_flag==1）
	??{
		?if（++delay_50==5）	?delay_50=0delay_flag=0;????//===給主函數提供50ms的精準延時
	??}		
	??Xianfu_Pwm（）;????????????????????????????????????//===PWM限幅
		if（Flag_Stop==0）			Set_Pwm（Moto）;?????????????//===賦值給PWM寄存器
		else?	???????????????	Set_Pwm（0）;????????????????//===賦值給PWM寄存器
	??Led_Flash（100）;??????????????????????????????????//===LED閃爍指示系統正常運行?
		Key（）;???????????????????????????????????????????//===掃描按鍵變化
		Voltage=Get_battery_volt（）;??????????????????????//===采集供電電壓
	}???????	
	?return?0;	??
}?
/**************************************************************************
函數功能：賦值給PWM寄存器
入口參數：PWM
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Set_Pwm（int?moto）
{
????	if（moto<0）			AIN2=1			AIN1=0;
			else?	??????????AIN2=0			AIN1=0;
			PWMA=myabs（moto）;
}

/**************************************************************************
函數功能：限制PWM賦值?
入口參數：無
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Xianfu_Pwm（void）
{	
	??int?Amplitude=7100;????//===PWM滿幅是7200?限制在7100
	??if（Moto<-Amplitude）?Moto=-Amplitude;	
		if（Moto>Amplitude）??Moto=Amplitude;		
}
/**************************************************************************
函數功能：按鍵修改運行狀態?
入口參數：無
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Key（void）??
{	
	int?tmptmp2Position_Amplitude=260Velocity_Amplitude=5;?
	tmp=click_N_Double（50）;?
	?if（Menu_MODE==1）??//改變運行位置?
	?{
		?	if（tmp==1）Target_Position+=Position_Amplitude;
			if（tmp==2）Target_Position-=Position_Amplitude;
	?}
	?else?????????????//改變運行速度
	?{
			if（tmp==1）Target_Velocity+=Velocity_Amplitude;
			if（tmp==2）Target_Velocity-=Velocity_Amplitude;
	?}
	?if（Target_Velocity>60）Target_Velocity=60;?//速度最大值限幅
	?if（Target_Velocity<0）Target_Velocity=0;???//速度最小值限幅
	tmp2=Long_Press（）;??????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????5403??2020-01-02?21:22??單片機PID控制學習程序\BALANCE\CONTROL\control.c

?????文件??????11154??2016-02-22?15:13??單片機PID控制學習程序\BALANCE\CONTROL\control.c~RF18b9998.TMP

?????文件????????582??2016-05-06?09:55??單片機PID控制學習程序\BALANCE\CONTROL\control.h

?????文件??????????0??2016-02-22?11:47??單片機PID控制學習程序\BALANCE\CONTROL\MFC10DB.tmp

?????文件??????????0??2016-02-23?08:58??單片機PID控制學習程序\BALANCE\CONTROL\MFC3A5E.tmp

?????文件???????2891??2015-07-09?14:05??單片機PID控制學習程序\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

?????文件????????586??2015-07-09?14:05??單片機PID控制學習程序\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

?????文件??????19342??2012-12-14?11:16??單片機PID控制學習程序\BALANCE\DMP\dmpKey.h

?????文件???????6765??2012-12-14?11:16??單片機PID控制學習程序\BALANCE\DMP\dmpmap.h

?????文件??????84104??2015-07-09?14:05??單片機PID控制學習程序\BALANCE\DMP\inv_mpu.c

?????文件???????4335??2015-07-09?14:05??單片機PID控制學習程序\BALANCE\DMP\inv_mpu.h

?????文件??????57839??2015-07-09?14:05??單片機PID控制學習程序\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

?????文件???????3386??2015-07-09?14:05??單片機PID控制學習程序\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

?????文件???????2105??2015-12-07?15:52??單片機PID控制學習程序\BALANCE\filter\filter.c

?????文件????????399??2015-12-07?15:52??單片機PID控制學習程序\BALANCE\filter\filter.h

?????文件??????11099??2015-12-04?10:34??單片機PID控制學習程序\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c

?????文件??????14787??2015-10-17?15:04??單片機PID控制學習程序\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h

?????文件???????6211??2020-01-02?21:42??單片機PID控制學習程序\BALANCE\show\show.c

?????文件????????332??2017-03-11?14:51??單片機PID控制學習程序\BALANCE\show\show.h

?????文件???????4685??2016-05-06?10:25??單片機PID控制學習程序\HARDWARE\ADC\adc.c

?????文件????????487??2016-04-23?15:27??單片機PID控制學習程序\HARDWARE\ADC\adc.h

?????文件???????2887??2015-06-07?00:48??單片機PID控制學習程序\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

?????文件????????581??2015-05-04?12:37??單片機PID控制學習程序\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

?????文件???????4201??2016-07-01?19:38??單片機PID控制學習程序\HARDWARE\ENCODER\encoder.c

?????文件????????558??2016-05-04?08:56??單片機PID控制學習程序\HARDWARE\ENCODER\encoder.h

?????文件???????2423??2017-11-15?19:42??單片機PID控制學習程序\HARDWARE\EXTI\exti.c

?????文件????????454??2017-11-15?19:23??單片機PID控制學習程序\HARDWARE\EXTI\exti.h

?????文件??????10779??2015-12-07?15:46??單片機PID控制學習程序\HARDWARE\IIC\IOI2C.c

?????文件???????3118??2015-11-03?08:45??單片機PID控制學習程序\HARDWARE\IIC\IOI2C.h

?????文件???????2858??2017-11-15?19:24??單片機PID控制學習程序\HARDWARE\KEY\key.c

............此處省略169個文件信息