//?DrawArm.cpp:?implementation?of?the?CDrawArm?class.
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////

#include?“stdafx.h“
#include?“Zen_Fan.h“
#include?“DrawArm.h“
#include?“math.h“

#include?
#include?



#ifdef?_DEBUG
#undef?THIS_FILE
static?char?THIS_FILE[]=__FILE__;
#define?new?DEBUG_NEW
#endif


#define?NDIV_MAX?30

extern?double?*posx*posy*posz;
float?CS_Left[6];
extern?int?pointnumDrawFlag[2];


float?scaleview;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
//?Construction/Destruction
//////////////////////////////////////////////////////////////////////

CDrawArm::CDrawArm（）
{

}

CDrawArm::~CDrawArm（）
{

}

void?CDrawArm::DrawStaticGoods（）
{
	//DrawFloor（2.5）;
	DrawObstacle（）;
	
	if?（1==DrawFlag[0]）
	{
		DrawScaleOutt（）;
	}
	if?（1==DrawFlag[1]）
	{
		DrawScaleIn（）;
	}
}

void?CDrawArm::DrawFloor（double?floorSize）
{
	int?i;
	
	//灰色
	GLfloat?grey_ambient[]??=?{?0.2f?0.2f?0.2f?};?//環境色
	GLfloat?grey_diffuse[]??=?{?0.0f?0.0f?0.0f?};?//擴散色
	GLfloat?grey_specular[]?=?{?0.1f?0.1f?0.1f?};?//境面色
	GLfloat?grey_shininess[]=?{?20.0f?};			?//反射強度
	
	//米黃色
	GLfloat?riceyellow_ambient[]??=?{?0.3f?0.3f?0.2f?};?//環境色
	GLfloat?riceyellow_diffuse[]??=?{?0.0f?0.0f?0.0f?};???//擴散色
	GLfloat?riceyellow_specular[]?=?{?0.1f?0.1f?0.1f?};????//境面色
	GLfloat?riceyellow_shininess[]=?{?1.0f?};			???//反射強度
	
	glPushMatrix（）;
	
	//立體的材質定義：白
	glMaterialfv（?GL_FRONT?GL_AMBIENT?grey_ambient）;
	glMaterialfv（?GL_FRONT?GL_DIFFUSE?grey_diffuse?）;
	glMaterialfv（?GL_FRONT?GL_SPECULARgrey_specular）;
	glMaterialfv（?GL_FRONT?GL_SHININESS?grey_shininess?）;
	
		??//床上畫線
	glBegin（GL_LINES）;
	
	for（i=-4;i<=4;i++）{
		glVertex3d（-floorSize?floorSize/4.0*（double）i?0.02?）;
		glVertex3d（?floorSize?floorSize/4.0*（double）i?0.02?）;
	}
	
	for（i=-4;i<=4;i++）{
		glVertex3d（?floorSize/4.0*（double）i?-floorSize?0.02?）;
		glVertex3d（?floorSize/4.0*（double）i??floorSize?0.02?）;
	}
	glEnd（）;
	
	//立體材質的定義：米黃色
	glMaterialfv（?GL_FRONT?GL_AMBIENT?riceyellow_ambient）;
	glMaterialfv（?GL_FRONT?GL_DIFFUSE?riceyellow_diffuse?）;
	glMaterialfv（?GL_FRONT?GL_SPECULARriceyellow_specular）;
	glMaterialfv（?GL_FRONT?GL_SHININESS?riceyellow_shininess?）;
	
	glBegin（GL_QUADS）;
	glVertex3d（?floorSize?floorSize?0.0?）;
	glVertex3d（-floorSize?floorSize?0.0?）;
	glVertex3d（-floorSize-floorSize?0.0?）;
	glVertex3d（?floorSize-floorSize?0.0?）;
	glEnd（）;
	
	glPopMatrix（）;
}

void?CDrawArm::DrawDynamicGoods（）
{	
	glPushMatrix（）;
		glTranslated（?0?0?0?）;//確定基座在哪
			DrawArmBody（CS_Left[0]CS_Left[1]CS_Left[2]CS_Left[3]CS_Left[4]CS_Left[5]）;	
	glPopMatrix（）;

}

void?CDrawArm::SolidCylinder（GLdouble?radius?GLdouble?height?int?n_div）
{
	int?i;
	double?angle;
	
	GLfloat?x?y;
	GLfloat?top_poly[NDIV_MAX][3]?bottom_poly[NDIV_MAX][3];
	GLfloat?nv[3];
	
#if?!defined?PI
#define?PI?3.14159

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????73746??2010-12-02?14:50??（運動學正反解）\Debug\DrawArm.obj

?????文件??????????0??2010-12-02?14:50??（運動學正反解）\Debug\DrawArm.sbr

?????文件?????262516??2010-11-01?14:48??（運動學正反解）\Debug\DSIn.txt

?????文件??????????0??2010-11-20?10:59??（運動學正反解）\Debug\DSInn.txt

?????文件??????????0??2010-10-30?14:08??（運動學正反解）\Debug\DSOut.txt

?????文件?????191378??2010-11-24?17:48??（運動學正反解）\Debug\exworkspace.txt

?????文件?????192242??2010-11-24?17:37??（運動學正反解）\Debug\inworkspace.txt

?????文件??????27415??2010-11-19?15:24??（運動學正反解）\Debug\OpenGLView.obj

?????文件??????????0??2010-11-19?15:24??（運動學正反解）\Debug\OpenGLView.sbr

?????文件?????107345??2010-11-19?15:24??（運動學正反解）\Debug\StdAfx.obj

?????文件????1426092??2010-11-19?15:24??（運動學正反解）\Debug\StdAfx.sbr

?????文件?????238592??2010-12-04?09:56??（運動學正反解）\Debug\vc60.idb

?????文件?????389120??2010-12-02?14:50??（運動學正反解）\Debug\vc60.pdb

?????文件????5743616??2010-12-02?14:50??（運動學正反解）\Debug\Zen_Fan.bsc

?????文件?????184388??2010-12-02?14:50??（運動學正反解）\Debug\Zen_Fan.exe

?????文件?????550568??2010-12-02?14:50??（運動學正反解）\Debug\Zen_Fan.ilk

?????文件??????12748??2010-11-19?15:24??（運動學正反解）\Debug\Zen_Fan.obj

?????文件????7149204??2010-11-19?15:24??（運動學正反解）\Debug\Zen_Fan.pch

?????文件?????492544??2010-12-02?14:50??（運動學正反解）\Debug\Zen_Fan.pdb

?????文件???????7792??2010-11-30?14:22??（運動學正反解）\Debug\Zen_Fan.res

?????文件??????????0??2010-11-19?15:24??（運動學正反解）\Debug\Zen_Fan.sbr

?????文件??????92787??2010-11-29?17:01??（運動學正反解）\Debug\Zen_FanDlg.obj

?????文件??????????0??2010-11-29?17:01??（運動學正反解）\Debug\Zen_FanDlg.sbr

?????文件??????28807??2010-12-02?14:50??（運動學正反解）\DrawArm.cpp

?????文件???????1001??2010-11-29?17:00??（運動學正反解）\DrawArm.h

?????文件?????262516??2010-11-01?14:48??（運動學正反解）\DSIn.txt

?????文件??????17525??2010-11-19?16:22??（運動學正反解）\DSInn.txt

?????文件????1695468??2010-10-30?11:43??（運動學正反解）\DSOut.txt

?????文件?????191378??2010-11-24?17:48??（運動學正反解）\exworkspace.txt

?????文件?????262516??2010-11-01?14:48??（運動學正反解）\INRECT.txt

............此處省略28個文件信息