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//			ROS用A*算法??最優尋路算法
//			算法是一種靜態路網中求解最短路最有效的算法
//				1）公式表示為：?f（n）=g（n）+h（n）
//				2）?加入最優路徑修正
//						如果某個相鄰的方格已經在?open?list?中，則檢查這條路徑是否更優，
//						也就是說經由當前方格?（?我們選中的方格?）?到達那個方格是否具有更小的?G?值。
//						如果沒有，不做任何操作。
//												感謝原作者一路向南???????????重寫：張德雨傘
//															20161223
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#include?“astar_global_planner.h“

Node::Node（）
{
	flag=0;
	value_h=?0;
	value_g=?0;
	value_f?=??0;
	parent=?NULL;
}

void?AddNode2Open（OpenList*?openlist?Node*?node）
{
	if（openlist?==NULL）
	{
		cout<<“no?data?in?openlist!“<		return;
	}
	if（node->flag!=STARTPOINT）
	{
		node->flag=?INOPEN;
	}
	OpenList*?temp?=??new?OpenList;
	temp->next=NULL;
	temp->opennode?=?node;
	while（openlist->nex

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????10001??2016-12-23?11:21??astar_global_planner.cpp
?????文件????????2891??2016-12-23?11:22??astar_global_planner.h