【實例簡介】

學習STM32 的CAN模塊，最核心 的就是系統時鐘的配置問題，代碼如下：

/**************************************************************/

}

其次是具體的CAN模塊的相關配置

/*******************************************************************************
 * 文件名  ：can.c
 * 描述    ：將printf函數重定向到USART1。這樣就可以用printf函數將單片機的數據
 *           打印到PC上的超級終端或串口調試助手。         
**********************************************************************************
 * 實驗平臺：ufun10.02開發板
 * 硬件連接：---------------------------
 *          | PA11-CAN-RX               |
 *          | PA12-CAN-TX               |
 *           ---------------------------
 * 庫版本  ：ST-V3.5.0
 *
 * 作者    ：desk1983(火工頭陀)
 * 論壇    ：
 * 淘寶    ：
**********************************************************************************/
#include "can.h" 
#include "CanMsg.h" 
/*
 * 函數名：CAN_GPIO_Config
 * 描述  ：CAN的GPIO 配置,PB8上拉輸入，PB9推挽輸出
 * 輸入  ：無
 * 輸出  : 無
 * 調用  ：內部調用
 */
static void CAN_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

/*外設時鐘設置*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

/* GPIO_重映射 相關 設置*/
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);

/* Configure CAN pin: RX */                // PA11
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉輸入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

/* Configure CAN pin: TX */                // PA12
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 復用推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


}

/*
 * 函數名：CAN_NVIC_Config
 * 描述  ：CAN的NVIC 配置,第1優先級組，0，0優先級
 * 輸入  ：無
 * 輸出  : 無
 * 調用  ：內部調用
 */
static void CAN_NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
/* Configure one bit for preemption priority */
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
/*中斷設置*/
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;    //CAN1 RX0中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    //搶占優先級0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;    //子優先級為0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

/*
 * 函數名：CAN_Mode_Config
 * 描述  ：CAN的模式 配置
 * 輸入  ：無
 * 輸出  : 無
 * 調用  ：內部調用
 */
static void CAN_Mode_Config(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
/************************CAN通信參數設置**********************************/
/*CAN寄存器初始化*/
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/*CAN單元初始化*/
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;    //MCR-TTCM  關閉時間觸發通信模式使能
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;    //MCR-ABOM  自動離線管理 
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;    //MCR-AWUM  使用自動喚醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;    //MCR-NART  禁止報文自動重傳   DISABLE-自動重傳
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;    //MCR-RFLM  接收FIFO 鎖定模式  DISABLE-溢出時新報文會覆蓋原有報文  
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;    //MCR-TXFP  發送FIFO優先級 DISABLE-優先級取決于報文標示符 
//CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack; //環回模式
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; //正常模式
//BTR-SJW 重新同步跳躍寬度 1個時間單元
CAN_InitStructure.CAN_SJW  = CAN_SJW_1tq;
//BTR-TS1 時間段1 占用了8個時間單元
CAN_InitStructure.CAN_BS1  = CAN_BS1_3tq;
//BTR-TS1 時間段2 占用了7個時間單元
CAN_InitStructure.CAN_BS2  = CAN_BS2_2tq;
//BTR-BRP 波特率分頻器  定義了時間單元的時間長度 36/((1 3 2)*12)=0.5Mbps=500Kbps
//BTR-BRP 波特率分頻器  定義了時間單元的時間長度 36/((1 8 7)*9)=0.25Mbps=250Kbps
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =12;   

CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
}

/*
 * 函數名：CAN_Filter_Config
 * 描述  ：CAN的過濾器 配置
 * 輸入  ：無
 * 輸出  : 無
 * 調用  ：內部調用
 */
static void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

/*CAN過濾器初始化*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //過濾器組0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //工作在標識符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //過濾器位寬為單個32位。
/* 使能報文標示符過濾器按照標示符的內容進行比對過濾，擴展ID不是如下的就拋棄掉，是的話，會存入FIFO0。 */

//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要過濾的ID高位 
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要過濾的ID低位 
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF; //過濾器高16位每位必須匹配
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF; //過濾器低16位每位必須匹配

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= 0x0000; 
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ; //過濾器被關聯到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能過濾器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
/*CAN通信中斷使能*/
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}


/*
 * 函數名：CAN_Config
 * 描述  ：完整配置CAN的功能
 * 輸入  ：無
 * 輸出  : 無
 * 調用  ：外部調用
 */
void CAN_Config(void)
{
CAN_GPIO_Config();
CAN_NVIC_Config();
CAN_Mode_Config();
CAN_Filter_Config();

/*設置要通過CAN發送的信息*/
CAN_TxMsgInit();
//CAN_SetMsg();
}

/*
 * 函數名：CAN_SetMsg
 * 描述  ：CAN通信報文內容設置
 * 輸入  ：無
 * 輸出  : 無
 * 調用  ：外部調用
 */  
__IO uint32_t flag = 0xff;; //用于標志是否接收到數據，在中斷函數中賦值

CanTxMsg TxMessage; //發送緩沖區\定義發送的CAN數據幀信息
CanRxMsg RxMessage; //接收緩沖區\定義接受到的CAN數據幀信息
//CanTxMsg TxMsg_VCU01;

void CAN_SetMsg(void)
{   
TxMessage.StdId=0x12;  
TxMessage.ExtId=0x00; //使用的擴展ID
//TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT; //擴展模式
TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; //標準模式
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA; //發送的是數據
TxMessage.DLC=2; //數據長度為2字節
TxMessage.Data[0]=0xAB;
TxMessage.Data[1]=0xCD;
}



/**************************END OF FILE************************************/

【文件目錄】

└─STM32-16-CAN-正常模式YMXB-0402
    │  EventRecorderStub.scvd
    │  LED.uvguix.Administrator
    │  LED.uvoptx
    │  LED.uvprojx
    │  
    ├─CMSIS
    │  │  core_cm3.c
    │  │  core_cm3.h
    │  │  startup_stm32f10x_hd.s
    │  │  stm32f10x.h
    │  │  system_stm32f10x.c
    │  │  system_stm32f10x.h
    │  │  
    │  ├─CoreSupport
    │  │      core_cm3.c
    │  │      core_cm3.h
    │  │      
    │  └─DeviceSupport
    │      └─ST
    │          └─STM32F10x
    │              │  stm32f10x.h
    │              │  system_stm32f10x.c
    │              │  system_stm32f10x.h
    │              │  
    │              └─startup
    │                  ├─arm
    │                  │      startup_stm32f10x_cl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_xl.s
    │                  │      
    │                  ├─gcc_ride7
    │                  │      startup_stm32f10x_cl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_xl.s
    │                  │      
    │                  ├─iar
    │                  │      startup_stm32f10x_cl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_xl.s
    │                  │      
    │                  └─TrueSTUDIO
    │                          startup_stm32f10x_cl.s
    │                          startup_stm32f10x_hd.s
    │                          startup_stm32f10x_hd_vl.s
    │                          startup_stm32f10x_ld.s
    │                          startup_stm32f10x_ld_vl.s
    │                          startup_stm32f10x_md.s
    │                          startup_stm32f10x_md_vl.s
    │                          startup_stm32f10x_xl.s
    │                          
    ├─DebugConfig
    │      LED_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf
    │      STM32_ufun_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf
    │      Target_1_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf
    │      
    ├─FWlib
    │  ├─inc
    │  │      misc.h
    │  │      stdarg.h
    │  │      stm32f10x_adc.h
    │  │      stm32f10x_bkp.h
    │  │      stm32f10x_can.h
    │  │      stm32f10x_cec.h
    │  │      stm32f10x_crc.h
    │  │      stm32f10x_dac.h
    │  │      stm32f10x_dbgmcu.h
    │  │      stm32f10x_dma.h
    │  │      stm32f10x_exti.h
    │  │      stm32f10x_flash.h
    │  │      stm32f10x_fsmc.h
    │  │      stm32f10x_gpio.h
    │  │      stm32f10x_i2c.h
    │  │      stm32f10x_iwdg.h
    │  │      stm32f10x_pwr.h
    │  │      stm32f10x_rcc.h
    │  │      stm32f10x_rtc.h
    │  │      stm32f10x_sdio.h
    │  │      stm32f10x_spi.h
    │  │      stm32f10x_tim.h
    │  │      stm32f10x_usart.h
    │  │      stm32f10x_wwdg.h
    │  │      
    │  └─src
    │          misc.c
    │          stm32f10x_adc.c
    │          stm32f10x_bkp.c
    │          stm32f10x_can.c
    │          stm32f10x_cec.c
    │          stm32f10x_crc.c
    │          stm32f10x_dac.c
    │          stm32f10x_dbgmcu.c
    │          stm32f10x_dma.c
    │          stm32f10x_exti.c
    │          stm32f10x_flash.c
    │          stm32f10x_fsmc.c
    │          stm32f10x_gpio.c
    │          stm32f10x_i2c.c
    │          stm32f10x_iwdg.c
    │          stm32f10x_pwr.c
    │          stm32f10x_rcc.c
    │          stm32f10x_rtc.c
    │          stm32f10x_sdio.c
    │          stm32f10x_spi.c
    │          stm32f10x_tim.c
    │          stm32f10x_usart.c
    │          stm32f10x_wwdg.c
    │          
    ├─Listing
    │      LED.map
    │      startup_stm32f10x_hd.lst
    │      
    ├─Listings
    ├─Objects
    ├─Output
    │      can.crf
    │      can.d
    │      can.o
    │      canmsg.crf
    │      canmsg.d
    │      canmsg.o
    │      core_cm3.crf
    │      core_cm3.d
    │      core_cm3.o
    │      delay.crf
    │      delay.d
    │      delay.o
    │      ExtDll.iex
    │      exti.crf
    │      exti.d
    │      exti.o
    │      LED.axf
    │      LED.build_log.htm
    │      led.crf
    │      led.d
    │      LED.hex
    │      LED.htm
    │      LED.lnp
    │      led.o
    │      LED.sct
    │      LED_STM32_ufun.dep
    │      main.crf
    │      main.d
    │      main.o
    │      misc.crf
    │      misc.d
    │      misc.o
    │      startup_stm32f10x_hd.d
    │      startup_stm32f10x_hd.o
    │      stm32f10x_adc.crf
    │      stm32f10x_adc.d
    │      stm32f10x_adc.o
    │      stm32f10x_bkp.crf
    │      stm32f10x_bkp.d
    │      stm32f10x_bkp.o
    │      stm32f10x_can.crf
    │      stm32f10x_can.d
    │      stm32f10x_can.o
    │      stm32f10x_cec.crf
    │      stm32f10x_cec.d
    │      stm32f10x_cec.o
    │      stm32f10x_crc.crf
    │      stm32f10x_crc.d
    │      stm32f10x_crc.o
    │      stm32f10x_dac.crf
    │      stm32f10x_dac.d
    │      stm32f10x_dac.o
    │      stm32f10x_dbgmcu.crf
    │      stm32f10x_dbgmcu.d
    │      stm32f10x_dbgmcu.o
    │      stm32f10x_dma.crf
    │      stm32f10x_dma.d
    │      stm32f10x_dma.o
    │      stm32f10x_exti.crf
    │      stm32f10x_exti.d
    │      stm32f10x_exti.o
    │      stm32f10x_flash.crf
    │      stm32f10x_flash.d
    │      stm32f10x_flash.o
    │      stm32f10x_fsmc.crf
    │      stm32f10x_fsmc.d
    │      stm32f10x_fsmc.o
    │      stm32f10x_gpio.crf
    │      stm32f10x_gpio.d
    │      stm32f10x_gpio.o
    │      stm32f10x_i2c.crf
    │      stm32f10x_i2c.d
    │      stm32f10x_i2c.o
    │      stm32f10x_it.crf
    │      stm32f10x_it.d
    │      stm32f10x_it.o
    │      stm32f10x_iwdg.crf
    │      stm32f10x_iwdg.d
    │      stm32f10x_iwdg.o
    │      stm32f10x_pwr.crf
    │      stm32f10x_pwr.d
    │      stm32f10x_pwr.o
    │      stm32f10x_rcc.crf
    │      stm32f10x_rcc.d
    │      stm32f10x_rcc.o
    │      stm32f10x_rtc.crf
    │      stm32f10x_rtc.d
    │      stm32f10x_rtc.o
    │      stm32f10x_sdio.crf
    │      stm32f10x_sdio.d
    │      stm32f10x_sdio.o
    │      stm32f10x_spi.crf
    │      stm32f10x_spi.d
    │      stm32f10x_spi.o
    │      stm32f10x_tim.crf
    │      stm32f10x_tim.d
    │      stm32f10x_tim.o
    │      stm32f10x_usart.crf
    │      stm32f10x_usart.d
    │      stm32f10x_usart.o
    │      stm32f10x_wwdg.crf
    │      stm32f10x_wwdg.d
    │      stm32f10x_wwdg.o
    │      system_stm32f10x.crf
    │      system_stm32f10x.d
    │      system_stm32f10x.o
    │      timer.crf
    │      timer.d
    │      timer.o
    │      usart1.crf
    │      usart1.d
    │      usart1.o
    │      
    └─USER
            can.c
            can.h
            CanMsg.c
            CanMsg.h
            cantxmsg.c
            delay.c
            delay.h
            exti.c
            exti.h
            key.c
            key.h
            led.c
            led.h
            main.c
            stm32f10x_conf.h
            stm32f10x_it.c
            stm32f10x_it.h
            timer.c
            timer.h
            ufun_conf.h
            usart1.c
            usart1.h