#include?????
#include?
#include?????????????????
#include?“matrix.h“?
#include?“struct_point.h“
#include?“R.h“
#include?“photo.h
#include?“camera.h““
#include?“corrections.h“

#ifndef?_NO_NAMESPACE
using?namespace?std;
using?namespace?math;
#define?STD?std
#else
#define?STD
#endif

#ifndef?_NO_TEMPLATE
typedef?matrix?Matrix;
#else
typedef?matrix?Matrix;
#endif

#ifndef?_NO_EXCEPTION
#??define?TRYBEGIN（）	try?{
#??define?CATCHERROR（）	}?catch?（const?STD::exception&?e）?{?\
						cerr?<#else
#??define?TRYBEGIN（）
#??define?CATCHERROR（）
#endif

#define?N?117

void?main2（）
{
	int?i;
	bool?flag=true;
	double?sigma;
	double?yq;
	FILE?*fp;???//定義一個文件指針fp

	Matrix?A1（N*26）A2（N*26）;
	Matrix?L01（N*21）L02（N*21）;
	Matrix?L1（N*21）L2（N*21）;
	Matrix?l1（N*21）l2（N*21）;
	Matrix?V1（N*21）V2（N*21）;
	Matrix?X01（61）X02（61）;
????Matrix?dX1（61）dX2（61）;
	Matrix?X1（61）X2（61）;
	Matrix?T（11）;

	dX1.Null（）;
	dX2.Null（）;
????X1.Null（）;
	X2.Null（）;
	V1.Null（）;
	V2.Null（）;

????char?buf[80];
	int?num;
	double?*str=NULL;

	struct?Point?Ctrl[N];
	//observations（Ctrl）;
????
????//打開觀測文件
	if（（fp=fopen（“控制點及其像點信息文件.txt““r“））==NULL）??//?打開文件
	{
		printf（“file?open?error.\n“）;
		exit（0）;
	}

????//讀取控制點及其像點信息
	fgets（buf80fp）;
	fgets（buf80fp）;

	do
	{
		for（i=0;i		{
			fscanf（fp“%s?%lf?%lf?%lf“Ctrl[i].name&Ctrl[i].X&Ctrl[i].Y
			??????&Ctrl[i].Z）;

		????fgets（buf80fp）;
????????????fgets（buf80fp）;

		????fscanf（fp“%d?%lf?%lf“&num&Ctrl[i].Lx&Ctrl[i].Ly）;
????????????
			str=Correction（Ctrl[i].LxCtrl[i].Ly）;
????????????Ctrl[i].Lx=str[0];
			Ctrl[i].Ly=str[1];
			
		????fgets（buf80fp）;

		????fscanf（fp“%d?%lf?%lf“&num&Ctrl[i].Rx&Ctrl[i].Ry）;

			str=Correction（Ctrl[i].RxCtrl[i].Ry）;
			Ctrl[i].Rx=str[0];
			Ctrl[i].Ry=str[1];

		????fgets（buf80fp）;
		}

????????fgets（buf80fp）;

		
	}while（strcmp（buf“\n“）?!=?0）;

	

	fclose（fp）;

	double?pho1[6];
	double?pho2[6];

	pho（pho1pho2）;

	for（i=0;i<6;i++）
	{
		X01（i0）=pho1[i];
????????X02（i0）=pho2[i];
	}


	double?*R1*R2;


	double?Camera[10];
	cam（Camera）;
	double?f=Camera[2];
	sigma=Camera[3];

	double?_X_Y_Z;

	//左影象
	X1=X01;
	while（flag==true）
	{
		X01=X1;
		R1=r（X01（30）X01（40）X01（50））;
		
		for（i=0;i		{
			_X=R1[0]*（Ctrl[i].X-X01（00））+R1[3]*（Ctrl[i].Y-X01（10））+R1[6]*（Ctrl[i].Z-X01（20））;
		????_Y=R1[1]*（Ctrl[i].X-X01（00））+R1[4]*（Ctrl[i].Y-X01（10））+R1[7]*（Ctrl[i].Z-X01（20））;
		????_Z=R1[2]*（Ctrl[i].X-X01（00））+R1[5]*（Ctrl[i].Y-X01（10））+R1[8]*（Ctrl[i].Z-X01（20））;
			
		????L01（i*20）=-f*_X/_Z;?????//??xy?的近似值
		????L01（i*2+10）=-f*_Y/_Z;

	????	L1（i*20）=Ctrl[i].Lx;?????//??觀測值?xy?
		????L1（i*2+10）=Ctrl[i].Ly;

		????l1（i*20）=Ctrl[i].Lx-L01（i*20）;?????//??觀測值?xy?
		????l1（i*2+10）=Ctrl[i].Ly-L01（i*2+10）;

		????A1（i*20）=（R1[0