URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中使用的一種機(jī)器人描述文件，它以HTML的形式定義一個(gè)機(jī)器人。包含的內(nèi)容有：連桿、關(guān)節(jié)名稱，運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)、動(dòng)力學(xué)參數(shù)、可視化模型、碰撞檢測(cè)模型等。將SolidWorks環(huán)境下設(shè)計(jì)好的圖紙轉(zhuǎn)化為urdf文件，便可將該模型放在gazebo里仿真以及完成后續(xù)工作了