%/**************************************
%;function:?caculate?angle?of?motion
%???inputs:???x_z_all:深度圖對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值地圖?
%?????????????R_window：移動(dòng)窗口的半徑大小
%
%???outputs:?val
%???the?value?of?the?resopond?angle?of?the?position?to?centre
%****************************************/

function?[valB_PosB_dFree_Pos]=get_beta2（x_z_allR_window）

pi?=3.14159;
[K1K2]?=?size（x_z_all）;%取出數(shù)組的長(zhǎng)度
val_rsc（）=0;
val（360/5）=0;

bedal（）=0.0;%保存為一維的數(shù)組
k=1;
t（360/5）=0;%平均次數(shù)
for?i=1:K1
????for?j=1:K2
????????if?（（（i-K1/2-0.5）^2+（j-K2/2-0.5）^2）<=（R_window）^2）%保證是圓形移動(dòng)窗口?R_window*R_window
????????????if（（j-K2/2-0.5）>0）%屬于一?二?象限
????????????????bedal（k）=atan（（j-K2/2-0.5）/（i-K1/2-0.5））;??%k對(duì)應(yīng)是列掃描過(guò)去的
??????????????????if?（bedal（k）<0）
????????????????????????bedal（k）=bedal（k）+pi;
??????????????????

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????3930??2010-05-14?16:50??新建文件夾\get_beta2.m

?????文件????????246??2010-05-15?21:38??新建文件夾\readme.txt

?????文件?????236278??2010-05-20?22:59??新建文件夾\test1.bmp

?????文件???????1336??2010-05-14?17:00??新建文件夾\test1.m

?????目錄??????????0??2010-05-20?23:01??新建文件夾

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????241790????????????????????5