%%?清空環境
clear
clc

%%?參數設置
w?=?0.6;??????%?慣性因子?
c1?=?2;???????%?加速常數
c2?=?2;???????%?加速常數

Dim?=?3;????????????%?維數
SwarmSize?=?100;????%?粒子群規模
ObjFun?=?@PSO_PID;??%?待優化函數句柄

MaxIter?=?100;??????%?最大迭代次數??
MinFit?=?0.1;???????%?最小適應值?

Vmax?=?1;
Vmin?=?-1;
Ub?=?[300?300?300];
Lb?=?[0?0?0];

%%?粒子群初始化
????Range?=?ones（SwarmSize1）*（Ub-Lb）;
????Swarm?=?rand（SwarmSizeDim）.*Range?+?ones（SwarmSize1）*Lb??????%?初始化粒子群
????VStep?=?rand（SwarmSizeDim）*（Vmax-Vmin）?+?Vmin?????????????????%?初始化速度
????fSwarm?=?zeros（SwarmSize1）;
for?i=1:SwarmSize
????fSwarm（i:）?=?feval（ObjFunSwarm（i:））;?????????????????????????%?粒子群的適應值
end

%%?個體極值和群體極值
[bestf?bestindex]=min（fSwarm）;
zbest=Swarm（bestindex:）;???%?全局最佳
gbest=Swarm;????????????????%?個體最佳
fgbest=fSwarm;??????????????%?個體最佳適應值
fzbest=bestf;???????????????%?全局最佳適應值

%%?迭代尋優
iter?=?0;
y_fitness?=?zeros（1MaxIter）;???%?預先產生4個空矩陣
K_p?=?zeros（1MaxIter）;?????????
K_i?=?zeros（1MaxIter）;
K_d?=?zeros（1MaxIter）;
while（?（iter??MinFit）?）
????for?j=1:SwarmSize
????????%?速度更新
????????VStep（j:）?=?w*VStep（j:）?+?c1*rand*（gbest（j:）?-?Swarm（j:））?+?c2*rand*（zbest?-?Swarm（j:））;
????????if?VStep（j:）>Vmax?VStep（j:）=Vmax;?end
????????if?VStep（j:）????????%?位置更新
????????Swarm（j:）=Swarm（j:）+VStep（j:）;
????????for?k=1:Dim
????????????if?Swarm（jk）>Ub（k）?Swarm（jk）=Ub（k）;?end
????????????if?Swarm（jk）????????end
????????%?適應值
????????fSwarm（j:）?=?feval（ObjFunSwarm（j:））;
????????%?個體最優更新?????
????????if?fSwarm（j）?????????????gbest（j:）?=?Swarm（j:）;
????????????fgbest（j）?=?fSwarm（j）;
????????end
????????%?群體最優更新
????????if?fSwarm（j）?????????????zbest?=?Swarm（j:）;
????????????fzbest?=?fSwarm（j）;
????????end
????end?
????iter?=?iter+1;??????????????????????%?迭代次數更新
????y_fitness（1iter）?=?fzbest;?????????%?為繪圖做準備
????K_p（1iter）?=?zbest（1）;
????K_i（1iter）?=?zbest（2）;
????K_d（1iter）?=?zbest（3）;
end
%%?繪圖輸出
figure（1）??????%?繪制性能指標ITAE的變化曲線
plot（y_fitness‘LineWidth‘2）
title（‘最優個體適應值‘‘fontsize‘18）;
xlabel（‘迭代次數‘‘fontsize‘18）;ylabel（‘適應值‘‘fontsize‘18）;
set（gca‘Fontsize‘18）;

figure（2）??????%?繪制PID控制器參數變化曲線
plot（K_p）
hold?on
plot（K_i‘k‘‘LineWidth‘3）
plot（K_d‘--r‘）
title（‘Kp、Ki、Kd?優化曲線‘‘fontsize‘18）;
xlabel（‘迭代次數‘‘fontsize‘18）;ylabel（‘參數值‘‘fontsize‘18）;
set（gca‘Fontsize‘18）;
legend（‘Kp‘‘Ki‘‘Kd‘1）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2589??2010-08-23?13:03??PSO.m

?????文件????????174??2010-08-22?18:38??PSO_PID.m

?????文件??????29558??2010-08-22?18:38??PID_Model.mdl

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????32321????????????????????3