function?[xS]=sr_ukf（fstatexShmeaszQR）
????n=numel（x）;?????????????????????????????????%numer?of?states
????m_z=numel（z）;???????????????????????????????%numer?of?measurements
????k=0;???????????????????????????????????????
????L=2*n+1;??
????alpha=0.5;%0.44;%0.5;%0.1;?
????beta=2.0;%2.0;
????m=alpha*alpha*（n+k）-n;?%比例系數??為縮放比例，降低系統總的預測誤差
????gama=1-alpha*alpha+beta;
????%%%%%%%%%%%%%%%%%%%分配sigma點權重
????Wm=zeros（L1）;
????Wc=zeros（L1）;
????Wm（1）=m/（n+m）;
????Wc（1）=m/（n+m）+gama;
????for?i=2:L
????????Wm（i）=1/（2*（n+m））;
????????Wc（i）=1/（2*（n+m））;
????end
????sqR=chol（R）;
????sqQ=chol（Q）;
????%------------------------時間更新過程---------------------------------------
????%計算sigma點（選擇對稱采樣方法）
????I=sqrt（n+m）*S;
????x_sigma=zeros（nL）;
????x_sigma（:1）=x;???
?????for?i=2:n+1
???????????x_sigma（:i）?=?x+I（:i-1）;
?????end
?????for?i=n+2:L
??????????x_sigma（:i）?=?x-I（:i-n-1）;
?????end?
????%傳播sigma點
????r_sigma=zeros（nL）;
???????for?i=1:L
??????????r_sigma（:i）=fstate（x_sigma（:i））;
???????end?
????%計算先驗狀態
????x_next=zeros（n1）;
????for?i=1:L
????x_next=x_next+Wm（i）*r_sigma（:i）;
????end
????%qr分解，這一部分是SRUKF算法和UKF算法不同的地方
????A=zeros（nL-1）;
?????for?i=2:L
?????????A（:i-1）=sqrt（Wc（i））*（r_sigma（:i）-x_next）;??????
?????end
?????[~S_xk]=qr（[A?sqQ]‘0）;
????%cholupdate更新
????S_next=cholupdate（S_xksqrt（Wc（1））*（r_sigma（:1）-x_next））;
%?%?%?%?%?%?%?%?%?%?%?%?????S_next=cholupdate（S_xkr_sigma（:1）-x_next‘-‘）;??%已更改2018.12.2
%?%?%?%?%?%?%?%?%?%?%?%?????S_next=chol（S_next*S_next‘-（（-Wc（1）^（1/2））