%（1）首先定義被控對象模型
%DC-motor?with?elastic?shaft
%Parameters（MKS）
Lshaft=1.0;????????????????????%Shaft?length
dshaft=0.02;???????????????????%Shaft?diameter
shaftrho=7850;?????????????????%Shaft?specific?weight（Carbon?steel）
G=81500*1e6;???????????????????%Modulus?of?rigidity
tauam=50*1e6;??????????????????%Shear?strength
Mmotor=100;????????????????????%Rotor?mass
Rmotor=.1;??????????????????????%Rotor?radius
Jmotor=.5*Mmotor*Rmotor^2;??????%Rotor?axial?moment?of?inertia
Bmotor=0.1;????????????????????%Rotor?viscous?friction?coefficient（A?CASO）
R=20;??????????????????????????%Resistance?of?armature
Kt=10;?????????????????????????%Motor?constant
gear=20;???????????????????????%Gear?ratio
Jload=50*Jmotor;???????????????%Load?NOMINAL?moment?of?inertia
Bload=25;??????????????????????%Load?NOMINAL?viscous?friction?coefficient
Ip=pi/32*dshaft^4;?????????????%Polar?momentum?of?shaft
%（circular）section
Kth=G*Ip/Lshaft;???????????????%Torsional?rigidity
%（Torque/angle）
Vshaft=pi*（dshaft^2）/4*Lshaft;?%Shaft?volume
Mshaft=shaftrho*Vshaft;????????%Shaft?mass
Jshaft=Mshaft*.5*（dshaft^2/4）;??%Shaft?moment?of?inertia
JM=Jmotor;
JL=Jload+Jshaft;
Vmax=tauam*pi*dshaft^3/16;?????%Maximum?admissible?torque
Vmin=-Vmax;
%Input/