function?[sysx0strts]?=?Attitude7（txuflagJ）

switch?flag
??case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
??case?1
????sys=mdlDerivatives（txuJ）;
??case?{249}
????sys=[];
??case?3
????sys=mdlOutputs（tx）;
??otherwise
????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end

function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes

sizes?=?simsizes;

sizes.NumContStates??=?6;
sizes.NumDiscStates??=?0;
sizes.NumOutputs?????=?6;
sizes.NumInputs??????=?3;
sizes.DirFeedthrough?=?0;
sizes.NumSampleTimes?=?1;???

sys?=?simsizes（sizes）;
%?w0=[10?;20?;-30];
%?theta0=[10?;20?;-30];
x0=[10?20?-30?10?20?-30]/180*pi;

str?=?[];

ts??=?[0?0];
%---狀態(tài)方程----姿態(tài)運動學和動力學方程-----
function?sys=mdlDerivatives（txuJ）
J1=J（1）;J2=J（2）;J3=J（3）;
w1=x（1）;w2=x（2）;w3=x（3）;
theta1=x（4）;theta2=x（5）;theta3=x（6）;
%--------------------
dw1=（J2-J3）/J1*w3*w2+1/?J1*u（1）;
dw2=（J3-J1）/J2*w1*w3+1/?J2*u（2）;
dw3=（J1-J2）/J3*w1*w2+1/?J3*u（3）;

dtheta1=w1-w2*cos（theta1）*tan（theta3）+w3*sin（theta1）*tan（theta3）;
dtheta2=w2*cos（theta1）/cos（theta3）-w3*sin（theta1）/cos（theta3）;
dtheta3=w2*sin（theta1）+w3*cos（theta1）;
%-----------------------
sys?=[dw1?dw2?dw3?dtheta1?dtheta2?dtheta3];


function?sys=mdlOutputs（tx）
wx=x（1）;wy=x（2）;wz=x（3）;
thetax=x（4）;thetay=x（5）;thetaz=x（6）;
dthetax=wx-wy*cos（thetax）*tan（thetaz）+wz*sin（thetax）*tan（thetaz）;
dthetay=wy*cos（thetax）/cos（thetaz）-wz*sin（thetax）/cos（thetaz）;
dthetaz=wy*sin（thetax）+wz*cos（thetax）;
%?wx=x（1）;wy=x（2）;wz=x（3）;
%?thetax=x（4）;thetay=x（5）;thetaz=x（6）;

sys?=[dthetax?dthetay?dthetaz?thetax?thetay?thetaz];

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1610??2011-03-16?20:03??ode45_linmod\Attitude7.m

?????文件????????856??2011-04-01?18:28??ode45_linmod\Attitude_ode.m

?????文件???????1783??2011-04-01?18:31??ode45_linmod\ode_main.m

?????文件????????439??2011-04-01?12:24??ode45_linmod\pole.m

?????文件??????30119??2017-02-19?12:09??ode45_linmod\zitai.mdl

?????文件??????20618??2011-04-03?01:19??ode45_linmod\zitai.mdl.r2009a

?????目錄??????????0??2017-03-08?19:27??ode45_linmod

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????55425????????????????????7