????function?[sysx0strts]?=suspension_7dof（txuflag）
%?Dispatch?the?flag.?The?switch?function?controls?the?calls?to
%?S-function?routines?at?each?simulation?stage.
switch?flag
case?0
[sysx0strts]?=?mdlInitializeSizes;?%?Initialization
case?1
sys=mdlDerivatives（txu）;???????
case?3
sys?=?mdlOutputs（txu）;?%?Calculate?outputs
case?{2?4?9?}
sys?=?[];?%?Unused?flags
otherwise
error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;?%?Error?handling
end?%?End?of?function?

%==============================================================
%?Function?mdlInitializeSizes?initializes?the?states?sample
%?times?state?ordering?strings?（str）?and?sizes?structure.
%==============================================================
function?[sysx0strts]?=?mdlInitializeSizes
%?Call?function?simsizes?to?cleate?the?sizes?structure.
sizes?=?simsizes;
%?Load?the?sizes?structure?with?the?initialization?information.
sizes.NumContStates=?14;
sizes.NumDiscStates=?0;
sizes.NumOutputs=?5;
sizes.NumInputs=?4;?%----4個路面輸入
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=0;
%?Load?the?sys?vector?with?the?sizes?information.
sys?=?simsizes（sizes）;


x0?=?[0?0?0?0?0?0?0?0?0?0?0?0?0?0?];?%?No?continuous?states
%
str?=?[];?%?No?state?ordering
%
ts?=?[];?%?Inherited?sample?time


%?End?of?mdlInitializeSizes.
%==============================================================
%?Function?mdlOutputs?performs?the?calculations.
%==============================================================
function?sys=mdlDerivatives（txu）
%1:左前輪???2：右前輪??3：左后輪???4：右后輪
%x1:xc??x2:dxc??x3:theat??x4:dtheat???x5:fai??x6:dfai?
%x7:xu1??x8:dxu1??x9:xu2??x10:dxu2??x11:xu3??x12:dxu3??x13:xu4??x14:dxu4
If?=?1920;Is?=?386;ms?=?1390;mr?=?28.5;mf?=?27;ktf?=?192000;ktr?=?192000;
a??=?1.13;b?=?1.47;?bs?=?1.47;kf?=?30000;kr?=?25000;cf?=?1550;cr?=?1650;
xsfl?=?x（1）-bs*x（3）/2-a*x（5）;
xsfr?=?x（1）+bs*x（3）/2-a*x（5）;
xsrl?=?x（1）-bs*x（3）/2+a*x（5）;
xsrr?=?x（1）+bs*x（3）/2+a*x（5）;
dxsfl?=?x（2）-bs*x（4）/2-a*x（6）;
dxsfr?=?x（2）+bs*x（4）/2-a*x（6）;
dxsrl?=?x（2）-bs*x（4）/2+a*x（6）;
dxsrr?=?x（2）+bs*x（4）/2+a*x（6）;
xufl=x（7）;dxufl=x（8）;xufr=x（9）;dxufr=x（10）;xurl=x（11）;dxurl=x（12）;xurr=x（13）;dxurr=x（14）;
Ffl?=?kf*（xsfl?-?xufl）?+?cf*（dxsfl-dxufl）;
Ffr?=?kf*（xsfr?-?xufr）?+?cf*（dxsfr-dxufr）;
Frl?=?kr*（xsrl?-?xurl）?+?cr*（dxsrl-dxurl）;
Frr?=?kr*（xsrr?-?xurr）?+?cr*（dxsrr-dxurr）;

sys（1）?=?x（2）;
sys（2）?=?（-Ffl-Ffr-Frl-Frr）/ms;
sys（3）?=?x（4）;
sys（4）?=?（（Ffl+Frl-Ffr-Frr）*bs/2）/Is;
sys（5）?=?x（6）;
sys（6）?=?（（Ffl+Ffr）*a-（Frl+Frr）*b）/If;
sys（7）?=?x（8）;
sys（8）?=?（Ffl-ktf*（xufl-u（1）））/mf;
sys（9）?=?x（10）;
sys（10）?=?（Ffr-ktf*（xufr-u（2）））/mf;
sys（11）?=?x（12）;
sys（12）?=?（Frl-ktr*（xurl-u（3）））/mr;
sys（13）?=?x（14）;
sys（14）?=?（Frr-ktr*（xurr-u（4）））/mr;







function?sys?=?mdlOutputs（txu）
If?=?1920;Is?=?386;ms?=?1390;mr?=?28.5;mf?=?27;ktf?=?192000;ktr?=?192000;
a??=?1.13;b?=?1.47;?bs?=?1.47;kf?=?30000;kr?=?25000;cf?=?1550;cr?=?1650;
xsfl?=?x（1）-bs*x（3）/2-a*x（5）;
xsfr?=?x（1）+bs*x（3

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????47475??2020-04-24?13:20??suspension7dof.mdl
?????文件????????3830??2020-04-24?13:20??suspension_7dof.m