%?function?FisheyeImageCalibration（）
%?楊廣全，魚眼圖像校正算法[J]，光機電信息2009，26（4）
%?王永仲，魚眼鏡頭光學[M]，北京：科學出版社2006
%　將直徑上的像素點映射到球面上半圓弧上，校正好的長度應為pi*r
tic
close?all;
clearclc;
I0?=?imread（‘testpic01.bmp‘）;
I1?=?rgb2gray（I0）;
[heightwidth]?=?size（I1）;
n?=?2;
R?=?zeros（n*heightn*width）;%結果
R1?=?zeros（n*heightn*width）;%結果
%?G1?=?zeros（heightn*width）;
R?=?uint8（R）;
R1?=??uint8（R）;

cenh0?=?height/2;
cenw0?=?width/2;
%?%%%=========================
%?for?i?=?1:height
%?????for?j?=?1:width
%????????
%?????????G1（iwidth+j）?=?I1（ij）;
%?????end
%?end
%?G2?=?uint8（G1）;
%?%%================================
r0?=?825;%有視角和焦距計算獲得。單位：像素
%求最大視角w
f0?=?1780/3.2+200;%焦距f=1.78mmCMOS?pixel?Size:3.2um*3.2um視場角170度。單位：像素
%?w0?=?r0/f0;
%
%校正圖像
for?i=1:height
????for?j=1:width
????????r1?=?sqrt（（i-height/2）^2?+?（j-width/2）^2）;
?????????if?r1<=r0
????????????