%?PAN?Lei?
%?TP?mecatronique?M.?Barraco
%?SALLE?SAO?date?09-03-31
%?1.2.1?Véri?cation?de?la?routine?de?calcul?du?tenseur?de?la?rotation

function?[RBb?RbB]=CalculMatricesDePassage（lambda）


if?（abs（norm（lambda）-1）<0.00001）
????
%q1=lambda（1）
%q2=lambda（2）
%q3=lambda（3）
%q4=lambda（4）
l0=lambda（1）?;?l1=lambda（2）?;?l2=lambda（3）?;?l3=lambda（4）?;
H=[?-l1?l0?-l3?l2?;?-l2?l3?l0?-l1?;?-l3?-l2?l1?l0?]?;
G=[?-l1?l0??l3?-l2?;?-l2?-l3?l0?l1?;?-l3?l2?-l1?l0?]?;

????RbB=H*G‘?;?RBb=G*H‘;

%if?（theta==0）??當THETA=0時剛出現問題
????
%n=[q2?q3?q4]./sin（theta/2）

%if?（abs（1-b）==0）?
????
??%??N=[0?-n（3）?n（2）;n（3）?0?-n（1）;-n（2）?n（1）?0];

%RbB=cos（theta）*eye（3）+（1-cos（theta））.*（n‘*n）+sin（theta）.*N
%RBb=inv（RbB）;
%codeErreur=0
????
????
else
?????RbB=[];
RBb=[];
codeErreur=1

????
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????742??2009-05-08?00:33??double?pendule\draw?barre.asv

?????文件??????22469??2009-05-19?01:32??double?pendule\interface.m

?????文件???????7862??2009-05-18?23:54??double?pendule\interface.fig

?????文件????????910??2009-05-08?12:03??double?pendule\Pend.m

?????文件????????618??2009-05-08?12:01??double?pendule\Pend.asv

?????文件??????22415??2009-05-17?23:08??double?pendule\interface.asv

?????文件???????3867??2009-05-12?15:00??double?pendule\Double_pendule.m

?????文件????????822??2009-04-26?02:02??double?pendule\CalculMatricesDePassage.m

?????文件????????655??2009-05-09?09:43??double?pendule\Quaternion.m

?????文件???????2288??2009-05-20?10:40??double?pendule\Data.mat

?????文件???????1893??2009-05-19?01:25??double?pendule\tenseurdepassgedeP.m

?????文件???????3450??2009-05-20?10:40??double?pendule\point_mdepassage.mat

?????文件???????2912??2009-05-10?22:26??double?pendule\tenseurdepassgedeP.asv

?????目錄??????????0??2009-05-17?22:27??double?pendule

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????70903????????????????????14