%%?Section?0
clear?all;
clc;
close?all;

xa=[92.58?132.58?40?-40?-132.58?-92.58];
ya=[99.64?30.36?-130?-130?30.36?99.64];
za=23.1*ones（16）;
xb=[30?78.22?48.22?-48.22?-78.22?-30];
yb=[73?-10.52?-62.48?-62.48?-10.52?73];
zb=-37.1*ones（16）;
roumin=454.5*ones（16）;
roumax=504.5*ones（16）;

u=xa-xb;%圓心位置x
v=ya-yb;%圓心位置y
w=za-zb;%球心位置z

zmin=min（w）;%工作空間最小高度
zmax=max（w）+max（roumax）;%工作空間最大高度

jd=1e-9;%設(shè)置判斷重合的精度
ratio=10;%離散圓弧的點(diǎn)數(shù)
ratio_z=16;%離散過(guò)z軸的截面
frame=1;

%%?Section?1
%等z值繪圖
%———————————————————————————————————————————————————————————————————————
ARCset_local=[];%初始化弧表
s_local=0;%初始化弧表數(shù)量
AREA=[];

figure（1）;

for?z=zmin:2:zmax
????%display（[‘z?=?‘num2str（z）‘?initializing...‘]）;
????CIRset=[];%初始化圓集合
????flgset=[];%初始化內(nèi)外邊界標(biāo)識(shí)集合1為外-1為內(nèi)
????Flagset=[];%初始化標(biāo)識(shí)，用于弧表
????%display（‘Generating?circle?sets...‘）;
????cirsets;%生成圓表，得到同一z坐標(biāo)下的圓表CIRset
????ARCset=[];%初始化弧集合
????%display（‘Generating?arc?sets...‘）;
????arcsets;%生成交集邊界弧得到同一z坐標(biāo)下的弧表ARCset
????%將同一z坐標(biāo)下交集邊界弧集ARCset放入總弧表ARCset_local中
????if（~isempty（ARCset））
????????s_ztemp=size（ARCset2）;
????????ARCset_local（:s_local+1:s_local+s_ztemp）=[ARCset;z*ones（1s_ztemp）];
????????AREA=[AREA;calarea（ARCsetFlagset）z];
????????s_local=s_local+s_ztemp;
????????%-----------------------
????????%display（‘Generating?point?sets...‘）;
????????%PTset=[];
????????for?i=1:s_ztemp
????????????t_temp=linspace（ARCset（4i）ARCset（5i）ratio）;
????????????r_temp=ARCset（3i）;
????????????x_temp=ARCset（1i）+r_temp*cos（t_temp）;
????????????y_temp=ARCset（2i）+r_temp*sin（t_temp）;
????????????%PTset（:ratio*（i-1）+1:ratio*i）=[x_temp;y_temp;z*ones（1ratio）];
????????????plot3（x_tempy_tempz*ones（1ratio））;hold?on;axis?equal;grid?on;%axis?vis3d;????????????
????????end????????
????????%text（00num2str（AREA（1）））;
????????pause（0.1）;
????????display（[‘Local?generation?done.?Area?for?z=‘num2str（z）‘?is?‘num2str（calarea（ARCsetFlagset））]）;
????????%-----------------------
????else
????????display（[‘z