format?short?e
w=logspace（-26100）;
%設一般被控制對象
%定義控制對象和加權函數
Psys=nd2sys（[1][1??0??0]3.87e7）;
W1sys=nd2sys（[1??125.7][1??1e-4]5e-1）;
W2num1=[1??1e+4??5.7e+7];
W2dencof=1;
W2den1=[1??1.2e+4??4.04e+8];
W2sys1=nd2sys（W2num1W2den1）;
W2sys=mmult（W2sys1W2sys123.9）;
W3sys=0.1;
W4sys=nd2sys（[10??10*0.5*0.5e4][1??10*5e4]）;
%顯示加權函數的Bode圖
Pfr=frsp（Psysw）;
W1fr=frsp（W1sysw）;
W2fr=frsp（W2sysw）;
W3fr=frsp（W3sysw）;
W4fr=frsp（W4sysw）;
figure（1）;
vplot（‘livlm‘W1frW2frW3frW4fr）;
title（‘Weightign?Functions‘）
xlabel（‘Freprency?[rad/s]?‘）
ylabel（‘Gain‘）
grid;
%設一般被控制對象
systemnames=‘Psys?W1sys?W2sys?W3sys?W4sys‘;
inputvar=‘[w1;w2;u]?‘;
outputvar=‘[W1sys;W2sys;W4sys;w2+Psys]?‘;
input_to_W3sys=‘[w1]?‘;
input_to_Psys=‘[u+W3sys]?‘;
input_to_W1sys=‘[Psys+w2]?‘;
input_to_W2sys=‘[Psys]?‘;
input_to_W4sys=‘[u]‘;
sysoutname=‘Gpsys‘;
cleanupsysic=‘yes‘;
sysic;
%設計控制器
disp（[‘H00?controller?Design?with?hinfsyn‘]）;
K=[];
glow=0;ghigh=10;tol=1e-2;
while?isempty（K）==1&ghigh<1e6;
????[KCLgopt]=hinfsyn（Gpsys11glowghightol）;
????