function[POS_refPOS1POS2POS3POS4]=TDOA_chan（RPbsQ）
%TDOA定位Chan算法
%[color=red]
%**********************************************************
%??CHAN算法，假設移動臺與各基站位置較近，需進行三四WLS計算
%??輸入參數：
%????????????R（N-1X1）：TDOA測量值
%????????????Pbs（N2）:基站的坐標，第一列為X，第二列為Y;參考基站坐標位于第一行
%???輸出參數：
%????????????POS_ref（2X1）:第一次WLS的估計結果，作為參考作最終定位結果的判決
%????????????POS1（2X1）????:定位結果1
%????????????POS2（2X1）????:定位結果2
%????????????POS3（2X1）????:定位結果3
%????????????POS4（2X1）????:定位結果4
%這段程序用于自己產生算法輸入參數，用于算法測試?
%?delta=10；????????%TDOA測量誤差的標準差，用于產生Q矩陣?
%?M=4；?????????????%參考基站外的基站數量
%?Xb=20；Yb=100；???%參考的基站坐標
%?X=zeros（M2）；????%M行2列0?
%?a=2*pi/M；
%?for?i=1:M?????????%生產其它基站的坐標
%????????????X（i，1）=400*cos（a*（i-1））；
%????????????X（i，2）=400*sin（a*（i-1））；
%??end
%?Xreal=-150；Yreal=200；?%移動臺真實坐標
%?產生TDOA測量結果
%?Rb=sqrt（（Xreal-Xb）^2+（Yreal-Yb）^2）；%移動臺到基站的真實距離
%?N=normrnd（0，delta，1，M）；%產生TDOA測量誤差正態分布均值0標準差delta返回一個N數組，下標為1到M
%?Kb=Xb^2+Yb^2；
%?R=zeros（M1）；
%?for?i=1：M????