%static_6_position
%input:Calibration_Data.txt
%output:unknown?parameters3*4


t=0.005;
g=9.793535929538843;
%L=MA
%觀測矩陣3*6=未知數(shù)矩陣3*4（零偏+比例因子+交軸耦合）*設(shè)計(jì)矩陣4*6
%get?data?from?txt
ex=importdata（‘Calibration_Data.txt‘）;
x_down=ex（25E4:27E45:7）;
x_up=ex（20E4:22E45:7）;
y_down=ex（33E4:35E45:7）;
y_up=ex（39E4:41E45:7）;
z_down=ex（4E4:6E45:7）;
z_up=ex（13E4:15E45:7）;

%get?L??3*6
data=[x_up;x_down;y_up;y_down;z_up;z_down];
L=data‘;
zero_mat=zeros（14E4）;
one_mat=ones（12E4）;
%get?A?4*12E4
A=[g*one_mat-g*one_matzero_matzero_mat;
????zero_matg*one_mat-g*one_matzero_mat;
????zero_matzero_matg*one_mat-g*one_mat;
??one_matone_matone_matone_matone_matone_mat];
%?F=inv（A*A‘）;
M=L*A‘/（A*A‘）/t;



%?subplot（311）
%?plot（L（1:）‘r*‘）;
%?title（‘X‘）;xlabel（‘歷元數(shù)