clear?all
clc
T0=10;t0=3;ts=1.5;
?n=1;d=[T01];
G=tf（nd‘inputdelay‘t0）;%（控制對象頻域傳遞函數）
HG=c2d（G1.5‘zoh‘）;%廣義對象（包括0階保持器）
Ge=filt（[100-1][1]）;%理想誤差傳遞函數
%?Gc=1-Ge;%閉環傳遞函數
%?Dz=（1-Ge）/（Ge*HG）;%最小拍控制器
num=[1?-0.9048];den=[0.09516?0?0?-?0.