l1=0.65;l2=0.09248;l5=0.28113;l4=1.12452;l7=1.11881;w2=8.3776;m4=16;m5=4;m6=68;Js4=1.6;Js5=0.03;g=9.8;
for?n=1:12
????e2（n）=-8.18+30*（n-1）
????x（n）=（l1+l2*sin（e2（n）*pi/180））/（l2*cos（e2（n）*pi/180））;
????e4（n）=atan（x（n））;
?????if（e2（n）>90&e2（n）<270）
?????????e4（n）=e4（n）+pi;end
?????s3（n）=（l2*cos（e2（n）*pi/180））/cos（e4（n））;
?????e5（n）=asin（（l7-l4*sin（e4（n）））/l5）;
?????l6（n）=l4*cos（e4（n））+l5*cos（e5（n））;
?????v3（n）=（-l2*w2*sin（e2（n）*pi/180-e4（n）））;
?????w4（n）=w2*l2*cos（e2（n）*pi/180-e4（n））/s3（n）;
?????w5（n）=（-l4*w4（n）*cos（e4（n）））/（l5*cos（e5（n）））;
?????v（n）=-w4（n）*l4*sin（e4（n）-e5（n））/cos（e5（n））;
?????a3（n）=w4（n）*w4（n）*s3（n）-w2*w2*l2*cos（e2（n）*pi/180-e4（n））;
?????a4（n）=（w2*w2*l2*sin（e4（n）-e2（n）*pi/180）-2*w4（n）*v3（n））/s3（n）;
?????a5（n）=（l4*w4（n）*w4（n）*sin（e4（n））+l5*w5（n）*w5（n）*sin（e5