%matlab初始化

clc;?????????????%清除命令窗口的內容
clear?all;???????%清除工作空間的所有變量，函數，和MEX文件
close?all;???????%關閉所有的figure窗口

%方格數及障礙物比例的設定
n?=?100;???%?產生一個n?x?n的方格，修改此值可以修改生成圖片的方格數
wallpercent?=?0.4;??%?這個變量代表生成的障礙物占總方格數的比例?，如0.5?表示障礙物占總格數的50%
Environmental_Set=0;?%這個參數用來選擇是否隨機生成障礙物，若設定為0，則使用上一次創建的環境信息，若設定為1，則重新隨機生成障礙物
Reset_GS=1;???%這個參數用來選擇是否重新設定起始點和終止點，若設定為1，開始重新設定起始點和終止點，同時需要將變量New_goalposind和New_startposind的值修改為你所選擇的起始點和終止點的索引值，設為0則關閉
New_startposind=4100;???New_goalposind=8200;??%若將Reset_GS設定為1，則需要將變量New_goalposind和New_startposind的值修改為你所選擇的起始點和終止點的索引值，要確保新設的這兩個點處沒有障礙物





%方格以及障礙物的創建
if（Environmental_Set）
[field?startposind?goalposind?costchart?fieldpointers]?=initializeField（nwallpercent）;?%隨機生成包含障礙物，起始點，終止點等信息的矩陣
save（‘Environmental‘‘field‘‘startposind‘‘goalposind‘‘costchart‘‘fieldpointers‘?）
else
load（‘Environmental‘）
end

%重新設定起始點和終止點
if（Reset_GS）
[field?startposind?goalposind?costchart?fieldpointers]?=?Reset_G_S（field?startposind?goalposind?costchart?fieldpointersNew_startposindNew_goalposind）;
end



%?路徑規劃中用到的一些矩陣的初始化
setOpen?=?[startposind];?setOpenCosts?=?[0];?setOpenHeuristics?=?[Inf];
setClosed?=?[];?setClosedCosts?=?[];
movementdirections?=?{‘R‘‘L‘‘D‘‘U‘};??%移動方向


%?這個函數用來隨機生成環境，障礙物，起點，終點
axishandle?=?createFigure（fieldcostchartstartposindgoalposind）;????%將隨機生成的方格及障礙物的數據生成圖像

%%

%?這個while循環是本程序的核心，利用循環進行迭代來尋找終止點
while?~max（ismember（setOpengoalposind））?&&?~isempty（setOpen）
????[temp?ii]?=?min（setOpenCosts?+?setOpenHeuristics）;?????%尋找拓展出來的最小值?
????
????%這個函數的作用就是把輸入的點作為父節點，然后進行拓展找到子節點，并且找到子節點的代價，并且把子節點距離終點的代價找到
????[costsheuristicsposinds]?=?findFValue（setOpen（ii）setOpenCosts（ii）?fieldgoalposind‘euclidean‘）;
?
??setClosed?=?[setClosed;?setOpen（ii）];?????%?將找出來的拓展出來的點中代價最小的那個點串到矩陣setClosed?中?
??setClosedCosts?=?[setClosedCosts;?setOpenCosts（ii）];????%?將拓展出來的點中代價最小的那個點的代價串到矩陣setClosedCosts?中
??
??%?從setOpen中刪除剛才放到矩陣setClosed中的那個點
??%如果這個點位于矩陣的內部
??if?（ii?>?1?&&?ii?????setOpen?=?[setOpen（1:ii-1）;?setOpen（ii+1:end）];
????setOpenCosts?=?[setOpenCosts（1:ii-1）;?setOpenCosts（ii+1:end）];
????setOpenHeuristics?=?[setOpenHeuristics（1:ii-1）;?setOpenHeuristics（ii+1:end）];
????
??%如果這個點位于矩陣第一行
??elseif?（ii?==?1）
????setOpen?=?setOpen（2:end）;
????setOpenCosts?=?setOpenCosts（2:end）;
????setOpenHeuristics?=?setOpenHeuristics（2:end）;
????
??%如果這個點位于矩陣的最后一行
??else
????setOpen?=?setOpen（1:end-1）;
????setOpenCosts?=?setOpenCosts（1:end-1）;
????setOpenHeuristics?=?setOpenHeuristics（1:end-1）;
??end
??
?%%??
??%?把拓展出來的點中符合要求的點放到setOpen?矩陣中，作為待選點
??for?jj=1:length（posinds）
??
????if?~isinf（costs（jj））???%?判斷該點（方格）處沒有障礙物
????????
??????%?判斷一下該點是否?已經存在于setOpen?矩陣或者setClosed?矩陣中
??????%?如果我們要處理的拓展點既不在setOpen?矩陣，也不在setClosed?矩陣中
??????if?~max（[setClosed;?setOpen]?==?posinds（jj））
????????fieldpointers（posinds（jj））?=?movementdirections（jj）;
????????costchart（posinds（jj））?=?costs（jj）;
????????setOpen?=?[setOpen;?posinds（jj）];
????????s

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????13449??2020-10-10?16:06??A_ROAD_book03.m
?????文件???????17631??2020-10-10?16:03??A_ROAD_book05.m
?????文件???????13345??2020-10-10?16:08??A_ROAD_book02.m