function?J=inverse（I）
%?郭磊，基于定向二維插值的逆投影變換方法
%?R=50A=B=36;h1=10w1=6;h=1.5
I=imread（‘road0.bmp‘）;
I=double（I）;
[HW]=size（I）;????%像平面的高和寬；
A=36*pi/180;?????%2a代表攝像機鏡頭的垂直視野角；47
B=36*pi/180;?????%2b代表攝像機鏡頭的水平視野角；32
R=50*pi/180;?????%R代表攝像機的俯仰角；
k=0.7;???????????%比例因子；
h=1.5;???????????%攝像機安裝的高度；
H1=400;W1=800;???%實際路面圖像的高和寬
h1=10;w1=7;??????%實際路面的高和寬

%由世界坐標系變換到圖像坐標系
for?M=1:H1???????%變換后路面圖像的H1*W1=240*600個象素點路面寬5米，長10米。5*120；10*24
????for?N=1:W1
????????
????????Px=N*w1/W1-w1/2;?Py=-M*h1/H1+h1/2+h*cot（R）;??%將（M，N）轉換為路面實際坐標（Px，Py），只有在涉及到
?????????????????????????????????????????????????????%路面坐標系得時候才會有把道路坐標系下的圖像放縮的問題，
?????????????????????????????????????????????????????%乘以一定的象素值
????????
????????Py1=（Py*H-H*h*tan（R））/（2*Py*tan（R）*tan（A）+2*h*tan（A））;?%?垂直方向
????????Px1=（Px*W）/（sqrt（h*h+Py*Py）*2*tan（B））;?%?水平方向
????????
????????m=H/2-Py1;?n=Px1+W/2;?%論文中的坐標系變換已經規定了坐標，所以此時直接按人家得坐標進行轉換即可
????????
????????i=floor（m）;?j=floor（n）;?%?不超過m的最大整數
????????a=m-i;?b=n-j;?%?小數部分
????????
????????if?（（i>=（2/3）*H）&&（i1）&&（j<（（1/2）*W）））
???????????Imn=（（1-a）*（1-b）*I（ij）+a*（1-b）*I（i+1j）+b*（1-a）*I（ij+1）+a*b*I（i+1j+1））*k+（（1/3）*I（i+1j-1）+（1/3）*I（i+2j-1）+（1/3）*I（i+2j））*（1-k）;
????????end
????????if?（（i>1）&&（i<（（2/3）*H）））&&（（j>1）&&（j<（（1/2）*W）））
???????????Imn=（a*I（i+1j）+（1-a）*I（ij+1）+b*I（ij+1）+（1-b）*I（i+1j））/2;?
????????end
????????if?（（i>=（2/3）*H）&&（i=（（1/2）*W））&&（j???????????Imn=（（1-a）*（1-b）*I（ij）+a*（1-b）*I（i+1j）+b*（1-a）*I（ij+1）+a*b*I（i+1j+1））*k+（（1/3）*I（i+1j+2）+（1/3）*I（i+2j+1）+（1/3）*I（i+2j+2））*（1-k）;???????
????????end
????????if?（（i>1）&&（i<（（2/3）*H）））&&（（j>=（（1/2）*W））&&（j???????????%Imn=（a*I（i+1j+1）+（1-a）*I（ij）+b*I（ij）+（1-b）*I（i+1j+1））/2;?
???????????Imn=（a*I（i+1j+1）+（1-a）*I（ij）+b*I（i+1j+1）+（1-b）*I（ij））/2;
????????end
????????J（MN）=uint8（Imn）;
????end
end
%J=mat2gray（J1）;
figureimshow（J）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2015-04-28?19:13??逆透視變換\
?????文件????????2155??2015-04-28?19:15??逆透視變換\inverse1.m
?????文件??????183094??2007-01-31?09:54??逆透視變換\road0.bmp