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%%???????????指北方位慣性導(dǎo)航系統(tǒng)???????????%%
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clear????????????????????????????????????????????????????????????????%初始化

load（‘fw‘）;

Re=6378245;??????????????????????????????????????????????????????????%定義常量
e=1/298.3;
g=[0?0?9.78049*Re^2/（Re+500）^2];?????????????????????????????????????%500米高度的重力加速度
longitude=[116*pi/180?zeros（15000）];????????????????????????????????%經(jīng)度longitude
latitude=[39.9*pi/180?zeros（15000）];????????????????????????????????%緯度latitude
velocity=[0?200?0];????????????????????????????????????????????????%速度velocity
wie=2*pi/24/3600;????????????????????????????????????????????????????%wie為地球相對慣性空間的自轉(zhuǎn)角速度

for?i=2:5001
??Rx=Re/（1-e*sin（latitude（i-1））^2）;??????????????????????????????????%Rx為卯酉圈的曲率半徑
??Ry=Re/（1+2*e-3*e*sin（latitude（i-1））^2）;????????????????????????????%Ry為子午圈的曲率半徑
??ax=f（1i）‘+2*wie*sin（latitude（i-1））*velocity（2）?...????????????????%加速度分量ax
??+velocity（1）*velocity（2）*tan（latitude（i-1））/Rx;
??ay=f（2i）‘-2*wie*sin（latitude（i-1））*velocity（1）?...????????????????%加速度分量ay
??-velocity（1）^2*tan（latitude（i-1））/Rx;??
??average=velocity;
??velocity=velocity+[ax?ay?0]*0.1;
??average=（average+velocity）/2;??????????????????????????????????????%速度
??longitude（i）=longitude（i-1）+average（1）/Rx*sec（latitude（i-1））*0.1;
??latitude（i）=latitude（i-1）+average（2）/Ry*0.1;???????????????????????%經(jīng)度longitude緯度latitude
end

longitude=longitude*180/pi;??????????????????????????????????????????%將弧度轉(zhuǎn)化為角度
latitude=latitude*180/pi;

title（‘位置曲線‘）;???????????????????????????????????????????????????%作圖
xlabel（‘經(jīng)度‘）;
ylabel（‘緯度???‘‘Rotation‘0）;
grid?on
hold?on
plot（longitudelatitude‘r‘‘LineWidth‘3）;
plot（longitude（100）latitude（100）‘r^‘‘MarkerFaceColor‘‘r‘）;???????%標(biāo)明方向
plot（longitude（1000）latitude（1000）‘r<‘‘MarkerFaceColor‘‘r‘）;
plot（longitude（2000）latitude（2000）‘rv‘‘MarkerFaceColor‘‘r‘）;
plot（longitude（3000）latitude（3000）‘r<‘‘MarkerFaceColor‘‘r‘）;
plot（longitude（4900）latitude（4900）‘rv‘‘MarkerFaceColor‘‘r‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件?????219770??2005-10-19?10:15??inertia\fw.mat

?????文件???????2201??2009-07-27?14:41??inertia\pingtai.m

?????文件??????45056??2009-07-27?14:42??inertia\文檔.doc

?????目錄??????????0??2010-10-21?19:08??inertia

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????267027????????????????????4