資源簡介
這個代碼是機器人動力學方程的matlab代碼實現，使用拉格朗日方法。
此代碼是根據霍偉編著的《機器人動力學與控制》一書中的公式改寫的。
參考網址：https://www.jianshu.com/p/6d04539f1cfe
參考網址中提供的代碼直接運行存在未定義，此代碼可正常運行。
此代碼是根據霍偉編著的《機器人動力學與控制》一書中的公式改寫的。
參考網址：https://www.jianshu.com/p/6d04539f1cfe
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代碼片段和文件信息
function?[HCGtorque]?=?LagrangianDynamics（dh_list?mass_list?mass_center_list?inertia_tensor_list）
[rows?columns]?=?size（dh_list）;
number_of_links?=?rows;
if?columns?~=?4
????error（‘wrong?DH?parameters!‘）
end
for?i?=?1:rows
????%?定義關節位置，速度，加速度符號
????eval（[‘syms?‘‘q‘num2str（i）‘?real;‘]）;%執行?syms?qi?real;語句?
????eval（[‘syms?‘‘dq‘num2str（i）‘?real;‘]）;%執行?syms?dqi?real;語句?
????eval（[‘syms?‘‘ddq‘num2str（i）‘?real;‘]）;%執行?syms?ddqi?real;語句?
????eval（[‘q（i）=‘‘q‘num2str（i）‘;‘]）;
????eval（[‘dq（i）=‘‘dq‘num2str（i）‘;‘]）;
????eval（[‘ddq（i）=‘‘ddq‘num2str（i）‘;‘]）;
end
A?=?sym（[]）;
for?i?=?1:number_of_links
????dh?=?dh_list（i:）;
????alpha（i）?=?dh（1）;
????a（i）?=?dh（2）;
????d（i）?=?dh（3）;
????q（i）?=?dh（4）;
????A（::i）?=?[cos（q（i））???-sin（q（i））*cos（alpha（i ?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????2877??2020-01-30?10:53??機器人動力學-拉格朗日方法（matlab）\LagrangianDynamics.m
?????文件???????1922??2020-01-30?11:20??機器人動力學-拉格朗日方法（matlab）\test.m
?????目錄??????????0??2020-01-30?11:58??機器人動力學-拉格朗日方法（matlab）
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