clear;
clc;
T=2;
num=50;?
N0=400/T;
N1=600/T;
%?N3=610/T;N4=660/T;N5=900/T;
x=zeros（N11）;
y=zeros（N11）;
vx=zeros（N11）;
vy=zeros（N11）;
x（1）=-10000;y（1）=2000;
vx（1）=15;vy（1）=0;
ax=0;ay=0;
var=100;
for?i=1:N1-1
????if（i>N0-1&i<=N1-1）
????????ax=-0.075;ay=0.075;
????????vx（i+1）=vx（i）+ax*T;
????????vy（i+1）=vy（i）+ax*T;
???????
????else
????????ax=0;ay=0;
????????vx（i+1）=vx（i）;
????????vy（i+1）=vy（i）;
????end
????x（i+1）=x（i）+vx（1）*T;
????y（i+1）=y（i）+vy（i）*T;
?end
rex（numN1）=0;
rey（numN1）=0;
%
for?m=1:num
????nx=100*randn（N11）;
????ny=100*randn（N11）;
????zx=x+nx;
????zy=y+ny;
????rex（m1）=-10000;
????rey（m1）=2000;
????rex（m2）=-9960;
????rey（m2）=2000;
????ki=0;
????low=1;high=0;
????u=0;ua=0;
????e=0.8;
????xks（1）=zx（1）;
????yks（1）=zy（1）;
????xks（2）=zx（2）;
????yks（2）=zy（2）;
???o=[1T000.5*T^20;0100T0;001T00.5*T^2;00010T;000010;000001];
h=[100000;001000];
g=[T^2/40;T/20;0T^2/4;0T/2;10;01];
q=[100000;010000];
%?????o=[1T00;0100;001T;0001];
%?????h=[1000;0010];
%?????g=[T^2/20;T0;0T^2/2;0T];
%?????q=[100000;010000];
%?????perr=[var^2var^2/T00;var*var/T2*var^2/（T^2）00;00var^2var^2/T;00var^2/T2*var^2/（T^2）];
perr=diag（[100001000010000100001000010000]）;
????vx=（zx（2）-zx（1））/2;vy=（zy（2）-zy（1））/2;
????xk=[zx（1）;vx;zy（1）;vy;ax;ay];
????%
????for?r=3:N1

????????????z=[zx（r）;zy（r）];
????????????xk1=o*xk;
????????????perr1=o*perr*o‘;
????????????k1=perr1*h‘*inv（h*perr1*h‘+q）;
????????????xk=xk1+k1*（z-h*xk1）;
????????????perr=（eye（6）-k1*h）*perr1;
????????????xks（r）=xk（11）;
????????????yks（r）=xk（31）;
????????????vxks（r）=xk（21）;
????????????vyks（r）=xk（41）;
????????????xk1s（r）=xk1（11）;
????????????yk1s（r）=xk1（31）;
????????????vxk1s（r）=xk1（21）;
????????????vyks1（r）=xk1（41）;
????????????perr11（r）=perr（11）;
????????????perr12（r）=perr（12）;
????????????perr22（r）=perr（22）;
????????????rex（mr）=xks（r）;
???????????rey（mr）=yks（r）;
?????end
????
end

ex=0;ey=0;
eqx=0;eqy=0;
ex1（N11）=0;ey1（N11）=0;

qx（N11）=0;qy（N11）=0;
for?i=1:N1
????for?j=1:num
????????ex=ex+x（i）-rex（ji）;
????????ey=ey+y（i）-rey（ji）;
?????????%eqx=eqx+（x（i）-rex（ji））^2;
????????eqx=eqx+（x（i）-rex（ji））^2;
????????eqy=eqy+（y（i）-rey（ji））^2;
????end
%?????eqx/num-（ex1（i）^2）
%sqrt（（double（eqx）/num-（ex1（i）^2）））;
????ex1（i）=ex/num;
????ey1（i）=ey/num;
???qx（i）=sqrt（（double（eqx）/num-（ex1（i）^2）））;
??qy（i）=（eqy/num-（ey1（i）^2））^0.5;
????ex=0;eqx=0;ey=0;eqy=0;
????end
figure（1）;
plot（xy‘k-‘zxzy‘g:‘xksyks‘r-.‘）;
legend（‘true?trace‘‘observation?samples‘‘estimated?samples‘）;
figure（2）;
plot（zxzy）;
legend（‘observation?samples‘）;
figure（3）
plot（xksyks）;legend（‘estimated?trace‘）;
figure（4）;plot（xex1）;legend（‘the?error?at?x?anix‘）;
figure（5）;plot（xqx）;
legend（‘the?square?error?at?x?anix‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2898??2010-06-18?22:09??仿真大作業(yè)\ca.m

?????文件???????3378??2010-06-18?19:39??仿真大作業(yè)\cv2.m

?????文件???????4441??2010-06-18?21:59??仿真大作業(yè)\singer3.m

?????文件?????446305??2010-06-18?22:25??仿真大作業(yè)\單模型機動目標(biāo)跟蹤算法的仿真研究.doc

?????目錄??????????0??2010-06-18?22:25??仿真大作業(yè)

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????457022????????????????????5