clc;clear;close?all;

%?Fungsi?transfer?Plant
Ts?=?0.01;
J?=?0.01;
b?=?0.1;
Ke?=?0.01;
Kt?=?0.01;
R?=?1;
L?=?0.5;
syms?s;
K?=?Ke;
num?=?K;
den?=?sym2poly（（J*s+b）*（L*s+R）+K^2）;
sys?=?tf（numden）;
Plant?=?c2d（sysTs‘zoh‘）;
figure
step（Plant）
title（‘Respon?Sistem?Awal‘）

open_system（‘SimFuzzyPID‘）
open_system（‘SimFuzzyPID/Fuzzy?PID‘）

%?Mendesain?kendali?PID?konvensional
open_system（‘SimFuzzyPID/PID‘）

C0?=?pid（111‘Ts‘Ts‘IF‘‘B‘‘DF‘‘B‘）;?%?PID?structure
C?=?pidtune（PlantC0）?%?design?PID
[Kp?Ki?Kd]?=?piddata（C）;?%?Parameter?PID

%?Asumsikan?sinyal?referensi?bernilai?1?sehingga?max.?error?|e|=1?
%?Rentang?input?|E|?adalah?[-10?10]?sehingga?atur?|GE|?=?10.

GE?=?100;
GCE?=?GE*（Kp-sqrt（Kp^2-4*Ki*Kd））/2/Ki;?%?Kp?=?GCU?*?GCE?+?GU?*?GE
GCU?=?Ki/GE;?%?Ki?=?GCU?*?GE
GU?=?Kd/GCE;?%?Kd?=?GU?*?GCE

%?Fuzzy?inference?system?Sugeno:
FIS?=?newfis（‘FIS‘‘FISType‘‘sugeno‘）;

%?Fungsi?keanggotaan?input?error?|E|:
FIS?=?addvar（FIS‘input‘‘E‘[-100?100]）;?
FIS?=?addmf（FIS‘input‘1‘Negative‘‘gaussmf‘[70?-100]）;
FIS?=?addmf（FIS‘input‘1‘Positive‘‘gaussmf‘[70?100]）;

%?Fungsi?keanggotaan?input?perubahan?error?|CE|:
FIS?=?addvar（FIS‘input‘‘CE‘[-100?100]）;?
FIS?=?addmf（FIS‘input‘2‘Negative‘‘gaussmf‘[70?-100]）;
FIS?=?addmf（FIS‘input‘2‘Positive‘‘gaussmf‘[70?100]）;

%?Fungsi?keanggotaan?output?|u|:
FIS?=?addvar（FIS‘output‘‘u‘[-200?200]）;?
FIS?=?addmf（FIS‘output‘1‘Min‘‘constant‘-200）;
FIS?=?addmf（FIS‘output‘1‘Zero‘‘constant‘0）;
FIS?=?addmf（FIS‘output‘1‘Max‘‘constant‘200）;

%?Aturan?Fuzzy
ruleList?=?[1?1?1?1?1;...???%?If?|E|?is?Negative?and?|CE|?is?Negative?then?|u|?is?-200?（MIN）
????????????1?2?2?1?1;...???%?If?|E|?is?Negative?and?|CE|?is?Positive?then?|u|?is?0?（ZERO）
????????????2?1?2?1?1;...???%?If?|E|?is?Positive?and?|CE|?is?Negative?then?|u|?is?0?（ZERO）
????????????2?2?3?1?1];?????%?If?|E|?is?Positive?and?|CE|?is?Positive?then?|u|?is?200?（MAX）
FIS?=?addrule（FISruleList）;

sim（‘SimFuzzyPID‘）
load（‘StepPID‘）
load（‘StepFP‘）
figure
plot（StepPID（11:401）StepPID（2101:501））
hold?on
plot（StepFP（11:401）StepFP（2101:501））
hold?off
title（‘Respon?Sistem?Setelah?Dikendalikan‘）
legend（‘PID‘‘Fuzzy-PID‘）

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-06-15?23:44??Fuzzy-PID-DC-Motor-Matlab-Simulink-master\
?????文件????????1079??2018-06-15?23:44??Fuzzy-PID-DC-Motor-Matlab-Simulink-master\LICENSE
?????文件????????2157??2018-06-15?23:44??Fuzzy-PID-DC-Motor-Matlab-Simulink-master\MotorFuzzyPID.m
?????文件?????????165??2018-06-15?23:44??Fuzzy-PID-DC-Motor-Matlab-Simulink-master\README.md
?????文件???????23242??2018-06-15?23:44??Fuzzy-PID-DC-Motor-Matlab-Simulink-master\SimFuzzyPID.slx