%?
%?（線性）2自由度車輛模型，輸入：方向盤角。
%?參見《汽車操縱動力學》第七章?郭孔輝
%?
%?這里在Simulink下采用3種方法實現其求解。
%?
%?2005-07-19。孫勝利，sunshengli@sohu.com
%?

%?clcclear?all

V???=?80;???????????%車速?????km/h
V???=?V/3.6;????????%車速?????m/s

%?某車輛參數
m???=?1359.8;???????%整車質量?kg
Iz??=?1992.54;??????%轉動慣量?kg*m^2
a???=?1.06282;??????%重心至前軸距離????m???
b???=?1.48518;??????%重心至后軸距離????m
K1??=?52480;????????%前輪側偏剛度?N/rad
K2??=?88416;????????%后輪側偏剛度?N/rad
isw?=?16.34;????????%轉向系傳動比


%?方法一：直接求解微分方程
k11?=?-（K1+K2）/（m*V）;
k12?=?（b*K2-a*K1）/（m*V^2）-1;
k13?=?K1/（m*V）;
k21?=?（b*K2-a*K1）/Iz;
k22?=?-（a^2*K1+b^2*K2）/（Iz*V）;
k23?=?（a*K1）/Iz;


%?方法二：傳遞函數
l???=?a+b;???????????%軸距
C1??=?K1*l/m/b;??????%前輪側偏系數
C2??=?K2*l/m/a;??????%后輪側偏系數
K???=?（1/C1-1/C2）/l;?%K?-?Stability?Factor
eta?=?Iz/m/（a*b）;?????%質量分配系數
Gb??=?（b-V^2/C2）/l/（1+K*V^2）;???%質心側偏角對方向盤轉角的穩態增益
Gr??=?V/l/（1+K*V^2）;????????????%橫擺角速度對方向盤轉角的穩態增益
T1??=?V/l*（（a+eta*b）/C2+（b+eta*a）/C1）/（1+K*V^2）;
T2??=?eta*V^2/（C1*C2*（1+K*V^2））;
tau_r=?V/C2;
tau_b=?eta/（C2/V-V/b）;?


%?方法三：狀態方程
%?取狀態變量:X=[betar]‘微分方程形式為:[X_dot]?=?[A][X]?+?[B][u]
%?取輸出變量:Y=[betar]‘微分方程形式為:[Y]?????=?[C][X]?+?[D][u]
A???=?[k11k12;
???????k21k22];
B???=?[k13;
???????k23];
C???=?[10;
???????01];
D???=?[0;
???????0];

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????20250??2005-07-19?13:16??二自由度車輛動力學模型（Simulink）\Car_DOF2\Car_2DOF.mdl

?????文件???????1479??2005-07-19?13:11??二自由度車輛動力學模型（Simulink）\Car_DOF2\Car_2DOF_Pars.m

?????文件??????30302??2005-08-15?15:05??二自由度車輛動力學模型（Simulink）\操穩的速度靈敏度分析\1.bmp

?????文件??????30302??2005-08-15?15:05??二自由度車輛動力學模型（Simulink）\操穩的速度靈敏度分析\2.bmp

?????文件??????30302??2005-08-15?15:06??二自由度車輛動力學模型（Simulink）\操穩的速度靈敏度分析\3.bmp

?????目錄??????????0??2007-07-14?18:02??二自由度車輛動力學模型（Simulink）\Car_DOF2

?????目錄??????????0??2007-07-14?18:03??二自由度車輛動力學模型（Simulink）\操穩的速度靈敏度分析

?????目錄??????????0??2007-07-14?18:03??二自由度車輛動力學模型（Simulink）

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????112635????????????????????8