function?[?angle]?=?fromQToE（?q?）
?%??z???y??x
?q0=q（1）;
?q1=q（2）;
?q2=q（3）;
?q3=q（4）;
?m13=2*（q1*q3-q0*q2）;
?m23=2*（q2*q3+q0*q1）;
?m33=1-2*（q1^2+q2^2）;
?m12=2*（q1*q2+q0*q3）;?
?m11=1-2*（q2^2+q3^2）;
?m21=2*（q1*q2-q0*q3）;
?m22=1-2*（q1^2+q3^2）;

?????
?if?（-m13）>=1.0
?????angle（2）=1.57;
?elseif?（-m13）<=-1.0
?????angle（2）=-1.57;
?else
?????angle（2）=asin（-m13）;????
?end
?if?abs（m13）>0.9999
?????angle（1）=atan2（-m21m22）;
?????angle（3）=0;
?else
?????angle（1）=atan2（m12m11）;
?????angle（3）=atan2（m23m33）;
?end
%???%??y???x??z
%??q0=q（1）;
%??q1=q（2）;
%??q2=q（3）;