function?InvertedPendulum
%%%倒立擺滑膜變結構控制
close?all
clear?all
global?CT?M0?beta?delta
M0?=?40;
beta?=?30;
delta?=?0;

ts?=?0.02;
T?=?30;
tspan?=?[0:ts:T];
x0=[0.5?0.3?0?0];
options=odeset（‘reltol‘1e-3‘abstol‘1e-3）;

%flag=1表示控制使用常值切換控制；flag=2表示比例切換控制
flag=1;

[tx]=ode45（@odefuntspanx0optionsflag）;
s=x*CT‘;
switch?flag
????case?1
????????u=-M0*sign（s）;
????case?2
????????u=-beta*（sum（abs（x）2）+delta）.*sign（s）;
????otherwise
????????error（‘Error?Flag?Input:flag?must?be?1?or?2‘）
end
name={‘常值切換控制‘‘比例切換控制‘};
figure（‘numbertitle‘‘off‘‘name‘[‘倒立擺系統控制：Ackermann滑膜‘‘name{flag}‘]）
label={‘Cart?Position‘‘Pendulum?Angle‘‘s‘‘u‘};
for?ii=1:4
????subplot（41ii）
????if?ii<=2
????????plot（tx（:ii））
????elseif?ii==3
????????plot（ts）
????else
????????plot

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????933??2010-03-01?15:26??倒立擺\InvertedPendulum.m

?????文件????????643??2010-03-02?11:09??倒立擺\odefun.m

?????目錄??????????0??2010-03-02?10:21??倒立擺

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????1576????????????????????3