資源簡介
隨著現代工業自動化的迅速發展，工業機器人的應用越來越廣泛，工業機器人是一種機電一體化設備，非常智能化。它具有簡單、易于控制等特點被廣泛應用。本論文介紹了工業機器人的應用前景，對機器人分類進行了介紹，了解和學習機器人運動學的代數法，對六自由度關節型工業機器人正逆運動學的計算公式進行了推導，并用D-H法建立了機器人模型，獲得了機器人機交互界面。為了模擬機器人末端執行機構在笛卡爾空間中運動一個矩形,分別采用三次和五次多項式對其進行軌跡規劃。為了對兩種方法進行比較分析，用 的機器人工具箱 編程實現了兩種規劃方法，并分別進行了比較和仿真，結果表明用五次多項式軌跡規劃得到的運動曲線要優于三次多項式軌跡規劃
代碼片段和文件信息
qStartpoint=[0?0?0?0?0?0]
qEndpoint=[pi?0?-pi/2?pi/4?0?-pi/2]
tSample=0:0.056:2
[qSampleqdqdd]=jtraj（qStartpointqEndpointtSample）
subplot（231）;plot（tSampleqSample（:1））;xlabel（‘時間（s）‘）;ylabel（‘關節1（rod）‘）
subplot（232）;plot（tSampleqSample（:2））;xlabel（‘時間（s）‘）;ylabel（‘關節2（rod）‘）
subplot（233）;plot（tSampleqSample（:3））;xlabel（‘時間（s）‘）;ylabel（‘關節3（rod）‘）
subplot（234）;plot（tSampleqSample（:4））;xlabel（‘時間（s）‘）;ylabel（‘關節4（rod）‘）
subplot（235）;plot（tSampleqSample（:5））;xlabel（‘時間（s）‘）;ylabel（‘關節5（rod）‘）
subplot（236）;plot（tSampleqSample（:6））;xlabel（‘時間（s）‘）;ylabel（‘關節6（rod）‘）?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件??????131294??2017-04-26?15:55??源碼\fwc1.mdl
?????文件???????93070??2017-05-10?15:39??源碼\VetorControl_FieldWeakening.mdl
?????目錄???????????0??2018-10-10?15:39??演示\
?????文件?????????652??2017-03-21?10:03??演示\10607picture.m
?????文件??????????64??2018-10-10?16:34??說明.txt
?????目錄???????????0??2018-10-10?15:38??需求\
?????文件??????711680??2017-03-12?21:02??需求\三相異步電機弱磁控制研究.doc
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