%?##############################3m數(shù)據(jù)誤差分析################################
%%?%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%數(shù)據(jù)提取%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clc;
clear?all;
close?all;
%%?數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)存
%?%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%本塊兒內(nèi)容第一次使用后注釋掉$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
%?Path?=?‘..\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\3米試驗\激光雷達(dá)前端距墻面3000mm（step350-737）.ubh‘;??????%?選擇動態(tài)舵機(jī)俯仰角度12°
%?fid?=?fopen（Path?‘rt‘）;
%?lineNumber?=?0;
%?while?~feof（fid）???????????????????%文件指針?fid?到達(dá)文件末尾時返回“真”
%?????tline?=?fgetl（fid）;????????????%fgetl從這個文件中讀取一行數(shù)據(jù)并丟棄其中的換行符
%?????switch（tline）
%?????????case?‘[model]‘
%?????????????model?=?fgetl（fid）;?%sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）
%?????????case?‘[frontStep]‘
%?????????????frontStep?=?sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%?????????case?‘[minDistance]‘
%?????????????minDistance?=?sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%?????????case?‘[maxDistance]‘
%?????????????maxDistance?=?sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%?????????case?‘[motorSpeed]‘
%?????????????motorSpeed?=?sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%?????????case?‘[totalSteps]‘
%?????????????totalSteps?=?sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%?????????case?‘[captureMode]‘
%?????????????captureMode?=?fgetl（fid）;
%?????????case?‘[scanMsec]‘
%?????????????scanMsec?=?fgetl（fid）;
%?????????case?‘[startStep]‘
%?????????????startStep?=?sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%?????????case?‘[endStep]‘
%?????????????endStep?=?sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%?????????case?‘[serialNumber]‘
%?????????????serialNumber?=?fgetl（fid）;
%?????????case?‘[timestamp]‘
%?????????????timestamp?=?sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%?????????case?‘[logtime]‘
%?????????????logtime?=?sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%?????????case?‘[scan]‘
%?????????????[rhocount]?=?sscanf（fgetl（fid）‘%d;‘）;
%?????????????%數(shù)據(jù)顯示
%?????????????rho?=?rho‘;
%?????????????%%?保存數(shù)據(jù)
%?????????????fid_1?=?fopen（[‘.\files\誤差分析\激光雷達(dá)前端距墻面3000mm（step350-737）.csv‘]‘a(chǎn)‘）;
%?????????????fprintf（fid_1‘%d‘rho）;
%?????????????fprintf（fid_1‘\n‘）;
%?????????????fclose（fid_1）;
%?????????????%%?繪圖
%?%?????????????length?=?size（rho2）;
%?%?????????????theta?=?360-（length-1）/2:360+（length-1）/2;
%?%?????????????polarplot（theta/4*pi/180rho）;
%?%?????????????pause（0.25）;????????????
%?????????otherwise
%?????????????%disp（‘parameter?init...‘）;
%?????end
%?%?????lineNumber?=?lineNumber+1;
%?%?????disp（lineNumber）;
%?%?????if?lineNumber?>100
%?%????????break;
%?%?????end
%?end
%?fclose（fid）;
%%?數(shù)據(jù)分析
%?原始數(shù)據(jù)
path?=?‘.\files\誤差分析\激光雷達(dá)前端距墻面3000mm（step350-737）.csv‘;
a?=?load（path）;
A?=?a（:（540-350+1））;???????????????????????????%?提取第541列數(shù)，對應(yīng)第540step
figure（‘Numbertitle‘?‘off‘?‘Name‘?‘單點誤差分析‘）;
subplot（411）
plot（A‘b-‘）;title（‘原始數(shù)據(jù)‘）;
xlabel（‘采樣次數(shù)‘‘FontSize‘12）;
ylabel（‘距離/mm‘‘FontSize‘12）;
axis（[0?750?-inf?inf]）
%%?卡爾曼濾波
N?=?length（A）;
CON?=?3000;?????????????????????%?實際距離
Xexpect?=?CON*ones（1N）;????????%?期望的距離
X?=?Xexpect;????????????????????%?真實距離
Xkf?=?zeros（1N）;???????????????%?Kalman濾波處理的狀態(tài)，也叫估計值
Z?=?A;??????????????????????????%?測量值
Xkf（1）?=?Z（1）;??????????????????%?初始測量值作為濾波器的初始估計狀態(tài)噪聲
P?=?zeros（1N）;???

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????5553??2019-12-02?21:17??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\demo_3_1.m

?????文件???????3158??2019-11-27?17:56??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\demo_3_2.m

?????文件???????5372??2019-12-02?21:19??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\demo_3_3.m

?????文件????1440222??2019-12-02?21:16??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\files\誤差分析\激光雷達(dá)前端距墻面3000mm（step350-737）.csv

?????文件????1349766??2019-12-02?21:17??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\files\距模擬水稻1500mm\1.csv

?????文件?????813228??2019-12-02?21:18??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\files\距模擬水稻1500mm\2.csv

?????文件????1609614??2019-12-02?21:18??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\files\距模擬水稻1500mm\3.csv

?????文件????1381044??2019-12-02?21:18??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\files\距模擬水稻1500mm\4.csv

?????文件????2165400??2019-12-02?21:18??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\files\距模擬水稻1500mm\5.csv

?????文件????1458036??2019-12-02?21:18??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\files\距模擬水稻1500mm\6.csv

?????文件????2110062??2019-12-02?21:18??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\files\距模擬水稻1500mm\7.csv

?????文件????1785252??2019-12-02?21:18??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\files\距模擬水稻1500mm\8.csv

?????文件????2061942??2019-12-02?21:18??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\files\距模擬水稻1500mm\9.csv

?????文件??????92322??2019-12-02?21:19??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\demo\files\距模擬水稻1500mm\test.txt

?????文件????1488771??2019-11-26?15:54??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\3米試驗\激光雷達(dá)前端距墻面3000mm（step350-737）.ubh

?????文件????1165805??2019-11-26?15:55??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\3米試驗\激光雷達(dá)前端距墻面3000mm（step350-737）1.ubh

?????文件????4722792??2019-11-26?15:51??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\3米試驗\激光雷達(dá)前端距墻面3000mm1.ubh

?????文件????5215038??2019-11-26?15:50??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\3米試驗\激光雷達(dá)前端距離墻面3000mm.ubh

?????文件????1901287??2019-11-26?19:41??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\00.ubh

?????文件????1750495??2019-11-26?19:59??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\0a.ubh

?????文件????1760383??2019-11-26?20:02??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\0b.ubh

?????文件????1574983??2019-11-26?20:03??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\0c.ubh

?????文件????1132495??2019-11-26?20:04??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\0d.ubh

?????文件????1387111??2019-11-26?19:44??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\1.ubh

?????文件?????835855??2019-11-26?19:45??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\2.ubh

?????文件????1654087??2019-11-26?19:46??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\3.ubh

?????文件????1419247??2019-11-26?19:52??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\4.ubh

?????文件????2225119??2019-11-26?19:53??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\5.ubh

?????文件????1498351??2019-11-26?19:54??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\6.ubh

?????文件????2168263??2019-11-26?19:56??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理\激光雷達(dá)數(shù)據(jù)\校核試驗\距模擬水稻1500mm\7.ubh

............此處省略14個文件信息